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龙图腾网获悉清华大学申请的专利柔性抓取轴装配过程的装配力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119952695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510033672.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权柔性抓取轴装配过程的装配力学建模方法是由吴丹;王斌;梁钊玮;张继文;王国磊设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性抓取轴装配过程的装配力学建模方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种柔性抓取轴装配过程的装配力学建模方法，其中，方法包括：基于柔性吸盘实时变形量与柔性吸盘末端受到的力和力矩之间的数学关系，构建吸盘变形的力位映射模型；基于轴孔位姿误差和对应的轴孔接触力和力矩的数学关系，构建轴孔接触的力位映射模型；基于吸盘变形的力位映射模型和轴孔接触的力位映射模型，构建柔性抓取轴孔装配过程的数值仿真器；基于吸盘变形的力位映射模型和轴孔接触的力位映射模型，设计柔性抓取轴孔装配过程的柔顺控制策略，并利用数值仿真器验证柔顺控制策略。本申请实施例构建了吸盘变形的力位映射模型和轴孔接触的力位映射模型，可以很好地指导柔性抓取轴孔装配系统的柔顺控制策略的设计，且构建了一个易于部署的装配仿真器，可实时分析系统的位姿误差和力响应的关系，利用所构建仿真器进行控制效果的验证，进而取得了更柔顺的控制效果。

本发明授权柔性抓取轴装配过程的装配力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性抓取轴装配过程的装配力学建模方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于柔性吸盘实时变形量与柔性吸盘末端受到的力和力矩之间的数学关系，构建吸盘变形的力位映射模型； 基于轴孔位姿误差和对应的轴孔接触力和力矩的数学关系，构建轴孔接触的力位映射模型； 基于所述吸盘变形的力位映射模型和所述轴孔接触的力位映射模型，计算柔性抓取轴孔装配过程中每时刻的轴孔位姿误差、吸盘实际变形量和轴孔实际接触力的实际数值，并根据所述实际数值构建所述柔性抓取轴孔装配过程的数值仿真法，以利用所述数值仿真法构建所述柔性抓取轴孔装配过程的数值仿真器； 基于所述吸盘变形的力位映射模型和所述轴孔接触的力位映射模型，设计所述柔性抓取轴孔装配过程的柔顺控制策略，并利用所述数值仿真器验证所述柔顺控制策略，以得到所述柔性抓取轴装配过程的最终装配控制结果，其中，所述基于所述吸盘变形的力位映射模型和所述轴孔接触的力位映射模型，设计所述柔性抓取轴孔装配过程的柔顺控制策略，包括：基于所述吸盘变形的力位映射模型和所述轴孔接触的力位映射模型，利用预设力系平移定理设计函数分别估计吸盘末端点受到的力和力矩及轴插入深度中心处受到的力和力矩；将所述吸盘末端点受到的所述力和所述力矩输入至吸盘力位模型的逆模型中，以生成吸盘实际变形量，并利用预设比例将所述吸盘实际变形量转换为四维增量运动；将所述轴插入所述深度中心处受到的所述力和所述力矩输入至二阶导纳控制器中，以输出六维增量运动；整合所述四维增量运动和所述六维增量运动，以生成满足预设期望条件的增量运动控制量，并根据所述满足预设期望条件的增量运动控制量控制所述柔性抓取轴装配过程的装配，得到所述柔性抓取轴孔装配过程的柔顺控制策略。

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