浙江豪中豪健康产品有限公司张永祥获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江豪中豪健康产品有限公司申请的专利一种管道机器人的腰椎牵引机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119957768B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311487471.5，技术领域涉及：F16L55/40；该发明授权一种管道机器人的腰椎牵引机构是由张永祥;尹钢;罗先顺设计研发完成，并于2023-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种管道机器人的腰椎牵引机构在说明书摘要公布了：本发明公开涉及一种管道机器人的腰椎牵引机构，包括左壳体和可相对左壳体转动的右壳体，左壳体和右壳体插接配合形成密闭空间，左壳体和右壳体插接的部分为球面配合，以使左壳体和右壳体可相对转动，还包括有用于阻挡流体进入到密闭空间内的第一密封圈，第一密封圈位于左壳体和右壳体的插接处，还包括有用于限制左壳体和右壳体分离的牵引杆，牵引杆的两端分别与对应的壳体配合形成万向节结构，通过两个球面配合实现转弯，并且在该两个球面之间设定密封结构，从而防止流体进入到腰椎牵引机构内部，其稳定性更好。
本发明授权一种管道机器人的腰椎牵引机构在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人的腰椎牵引机构，其特征在于：包括左壳体1和可相对左壳体1转动的右壳体2，左壳体1和右壳体2插接配合形成密闭空间3，左壳体1和右壳体2插接的部分为球面配合，以使左壳体1和右壳体2可相对转动，还包括有用于阻挡流体进入到密闭空间3内的第一密封圈5，第一密封圈5位于左壳体1和右壳体2的插接处，还包括有用于限制左壳体1和右壳体2分离的牵引杆6，牵引杆6的两端分别与对应的壳体配合形成万向节结构，左壳体1设有第一球形槽8，牵引杆6设有与第一球形槽8配合第一球面611，右壳体2设有第二球形槽9，牵引杆6设有与第二球形槽9配合的第二球面621，第一球面611转动在第一球形槽8内，第二球面621转动在第二球形槽9内形成万向节结构，第一球形槽8与第一球面611之间设有第二密封圈70，第二球形槽9与第二球面621之间设有第三密封圈80。
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