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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种抗协作式检测的无人机轨迹及调度设计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119967402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510066967.8，技术领域涉及：H04W12/00；该发明授权一种抗协作式检测的无人机轨迹及调度设计方法及系统是由胡钰林;吴鹏;包志伟设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抗协作式检测的无人机轨迹及调度设计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种抗协作式检测的无人机轨迹及调度设计方法及系统，包含以下步骤：首先推导多监听者协作式检测机制下监听者接收信号表达式及概率密度函数；然后基于似然比检测推导多监听者协作式检测的最小检测错误率下界闭式表达式；再根据上述推导的公式建立抗协作式检测的无人机轨迹及调度优化问题；最后基于连续凸近似算法迭代求解上述问题，得到最优的无人机轨迹和调度。本发明所提出的方法在能够很好对抗多非法监听者间的协作式检测，保证通信的隐蔽性，满足未来无人机物联网中通信安全性需求。

本发明授权一种抗协作式检测的无人机轨迹及调度设计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种抗协作式检测的无人机轨迹及调度设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于无人机与监听者间的信道增益、背景噪声信号、无人机发射功率及无人机传输信号获取多监听者协作式检测机制下监听者接收信号，并推导接收信号概率密度函数；接收信号概率密度函数为： 其中代表在假设下接收信号概率密度函数，代表在假设下接收信号概率密度函数；代表多监听者对无人机没有通信的假设，代表多监听者对无人机正在通信的假设；代表多监听者协作式检测机制下在第个时隙多监听者接收的第个信号向量，代表矩阵转置操作；为监听者数量，代表的协方差矩阵，代表的协方差矩阵，代表矩阵取逆操作，代表矩阵的行列式；为自然底数，为圆周率； 步骤2：基于接收信号概率密度函数和似然比检测构建的多监听者协作式检测的原理，得到多监听者协作式检测的最小检测错误率下界的矩阵表达式，并推导多监听者协作式检测的最小检测错误率下界闭式表达式； 步骤3：基于最小检测错误率下界闭式表达式及隐蔽通信需求推导满足隐蔽通信需求的无人机与用户间信道容量的闭式表达式并构建目标函数，然后分别设定无人机的移动性约束和调度约束，根据目标函数、移动性约束和调度约束建立抗协作式检测的无人机轨迹及调度优化问题；抗协作式检测的无人机轨迹及调度优化问题为： 其中，为目标函数，为移动性约束, 为调度约束；代表第个时隙无人机与第个用户的调度，代表第个时隙无人机与第个用户间的信道容量，代表时隙长度，代表约束条件,代表第个时隙无人机的位置，代表第个时隙无人机的位置，代表无人机最大速度，代表无人机对用户的调度变量，代表用户编号，代表用户总数； 步骤4：基于连续凸近似算法迭代求解抗协作式检测的无人机轨迹及调度优化问题，得到最优的无人机轨迹和调度。

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