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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利人形机器人控制方法、系统以及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510480187.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人控制方法、系统以及人形机器人是由张强;孙靖恺;韩刚;郭宜劼;赵文设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人控制方法、系统以及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种人形机器人控制方法、系统以及人形机器人，其中，该方法包括：获取任务指令以及视野图像；将视野图像以及任务指令输入视觉语言感知模型，得到目标物体的三维坐标；获取提示词，并将提示词以及三维坐标输入任务规划器，确定提示词对应的控制信息；通过臂控制模块控制人形机器人的臂部运动，并通过手控制模块控制人形机器人的手部运动，并通过主体控制模块控制人形机器人的腿部运动。本申请能够将视觉感知、语言理解、任务规划、运动控制等多个模块集成到一个统一的框架中，实现了从感知到执行的端到端控制，提高了人形机器人控制过程的集成度，增强了机器人在复杂环境中的适应能力，提高了人形机器人控制过程的透明度和可信度。

本发明授权人形机器人控制方法、系统以及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取任务指令以及视野图像，其中，所述任务指令用于指示人形机器人对目标物体所执行的动作； 将所述视野图像以及所述任务指令输入预先训练得到的视觉语言感知模型，由所述视觉语言感知模型对所述视野图像以及所述任务指令进行感知处理，得到目标物体在所述视野图像中的三维坐标； 获取提示词，并将所述提示词以及所述三维坐标输入预先训练得到的基于大语言模型的任务规划器，由所述任务规划器基于所述提示词以及所述三维坐标进行任务规划，确定所述提示词对应的控制信息，所述控制信息包括第一位置信息、第二位置信息以及手部状态信息，所述提示词中至少包括所述任务指令； 通过运动控制系统中的臂控制模块根据所述第一位置信息控制所述人形机器人的臂部运动，并通过运动控制系统中的手控制模块根据所述手部状态信息控制所述人形机器人的手部运动，并通过运动控制系统中的主体控制模块根据预先部署的强化学习策略以及所述第二位置信息控制所述人形机器人的腿部运动，所述强化学习策略通过预先训练得到，所述强化学习策略部署在所述主体控制模块中； 所述根据所述强化学习策略以及所述第二位置信息控制所述人形机器人的腿部运动，包括： 根据所述强化学习策略以及所述第二位置信息，生成目标动作序列，所述目标动作序列包括所述人形机器人移动至第二位置信息对应的位置时，主体需要执行的至少一个动作； 控制所述人形机器人的腿部按照所述目标动作序列运动，并在运动至所述第二位置信息所指示的目标位置时，向所述臂控制模块发送第一启动指令。

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