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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利变形机器人重构过程中调整质心机构滑块的运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510201830.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权变形机器人重构过程中调整质心机构滑块的运动控制方法是由刘俊;刘宏勋设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本变形机器人重构过程中调整质心机构滑块的运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变形机器人重构过程中调整质心机构滑块的运动控制方法，包括：1建立变形机器人模型，2将期望零力矩点与实际零力矩点的偏差输入到Fuzzy‑PID控制器，计算并输出滑块期望位移，3对期望位移进行防冲击快速运动规划，得到滑块期望速度，4将期望速度和实际速度的偏差输入到积分滑模控制器，计算并输出滑块控制电压，5将控制电压输入到机电动力学模型得到实际速度，并反馈到积分滑模控制器实现平顺性闭环控制，6对速度积分得到位移，利用位移计算零力矩点并反馈到Fuzzy‑PID控制器构成稳定性闭环控制。本发明能对滑块运动的位移及速度进行多目标综合控制，使滑块在无冲击的前提下快速到达期望位置，从而能有效提高变形机器人重构稳定性。

本发明授权变形机器人重构过程中调整质心机构滑块的运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种变形机器人重构过程中调整质心机构滑块的运动控制方法，是应用于变形机器人的汽车态与类人态之间支撑态的重构过程中，所述变形机器人包括：前、后车身和调整质心机构，在所述后车身的底板上布置有2条机械腿、调整质心机构、举升机构；其中，每条机械腿包括：大腿、小腿、支撑足；所述调整质心机构包含：滑轨、沿水平和竖直方向上双自由度移动的滑块、滚珠丝杠以及驱动电机；其特征在于，所述运动控制方法包括如下步骤： 步骤一、建立调整质心机构的机电动力学模型； 步骤1.1、在变形机器人的脚底板所在的水平面上建立基础坐标系，所述基础坐标系的原点设置在脚底板的中间位置，基础坐标系的轴的正方向为变形机器人的前进方向，基础坐标系的轴的正方向垂直水平面向上，基础坐标系的轴的正方向垂直于轴和轴所在平面并指向车外侧； 步骤1.2、根据式1建立所述调整质心机构的机电动力学模型；     1式1中，表示调整质心机构的等效电流常数；表示调整质心机构的等效扭矩常数；为调整质心机构的等效转动惯量；为调整质心机构的等效黏性阻尼系数；为比例系数；为调整质心机构的电机角加速度，为调整质心机构的滑块速度；为调整质心机构的控制电压；步骤二、将变形机器人在重构过程中时刻的期望零力矩点位置与实际零力矩点位置的偏差和偏差变化率输入到Fuzzy‑PID控制器中进行处理，并输出滑块在时刻的期望位移；步骤三、对步骤二中得到的滑块期望位移进行防冲击快速运动规划，得到时刻滑块规划后的期望速度，其中，, 为滑块运动规划的时间； 步骤四、计算时刻滑块规划后的期望速度与时刻的实际速度的偏差，并输入到积分滑模控制器中，从而输出调整质心机构在时刻的控制电压； 步骤五、将输入到所述机电动力学模型中，并得到滑块在时刻的实际速度，将赋值给后，返回步骤四顺序执行，直到为止，从而实现变形机器人内环平顺性控制的闭环反馈； 步骤六、对滑块在时刻的实际速度积分后，得到滑块在时间内的实际位移，用于计算基础坐标系下的变形机器人在时刻的零力矩点； 步骤七、将赋值给后，返回步骤二顺序执行，直到零力矩点偏差为零为止，从而实现变形机器人外环稳定性控制的闭环反馈。

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