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龙图腾网获悉湖南冠力智能装备有限公司申请的专利用于智能垃圾分拣的机器人手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510383248.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于智能垃圾分拣的机器人手眼标定方法是由王曙辉;伏军;王琳;张俊霞;马霄;赵作宁设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于智能垃圾分拣的机器人手眼标定方法在说明书摘要公布了：本申请涉及智能垃圾分拣领域，公开了用于智能垃圾分拣的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：步骤一、系统初始化，配置机器人、视觉传感器及传送带参数；步骤二、垃圾通过传送带输送至分拣区域，并通过机器视觉识别垃圾位置及类别；步骤三、基于识别结果，机器人控制金属吸盘抓取垃圾，执行分拣操作；步骤四、在分拣过程中，获取视觉坐标系与机器人坐标系的目标点数据，通过H∞鲁棒控制理论优化手眼标定矩阵；步骤五、采用Riemann流形优化方法在刚体变换矩阵的流形空间中进行梯度下降迭代，通过采用了基于传感器网络和数据分析的实时故障检测技术方案，通过对关键部件的实时监测和故障预警，达到了提高垃圾分拣系统稳定性的技术效果。

本发明授权用于智能垃圾分拣的机器人手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.用于智能垃圾分拣的机器人手眼标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、系统初始化，配置机器人、视觉传感器及传送带参数； 步骤二、垃圾通过传送带输送至分拣区域，并通过机器视觉识别垃圾位置及类别； 步骤三、基于识别结果，机器人控制金属吸盘抓取垃圾，执行分拣操作； 步骤四、在分拣过程中，获取视觉坐标系与机器人坐标系的目标点数据，通过H∞鲁棒控制理论优化手眼标定矩阵； 所述H∞鲁棒控制理论优化手眼标定矩阵时，包括： 构建标定矩阵的误差传播模型，将环境噪声与机械振动建模为对抗性扰动； 通过最小化最大误差的鲁棒优化目标，求解抗干扰的标定矩阵； 所述误差传播模型基于李群SE3的刚体变换矩阵，将扰动分解为旋转误差与平移误差； 所述旋转误差由机器人关节角度偏差引起，平移误差由视觉传感器的深度测量误差导致； 步骤五、采用Riemann流形优化方法在刚体变换矩阵的流形空间中进行梯度下降迭代，更新标定矩阵； 所述Riemann流形优化方法包括： 在流形SE3上定义目标函数，计算流形梯度； 通过李群指数映射更新标定矩阵，确保优化结果满足刚体变换约束； 所述流形梯度的计算包括： 将欧几里得空间中的梯度投影至流形切空间； 通过自适应步长调整更新方向，加速收敛速度； 步骤六、通过Lyapunov稳定性分析验证标定误差的收敛性，实时调整机器人运动参数； 步骤七、利用3D相机对未分拣垃圾进行三维重建，并通过机器学习模型完成最终分类。

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