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龙图腾网获悉人形机器人(上海)有限公司申请的专利人形机器人的故障诊断方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510024502.6，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权人形机器人的故障诊断方法、设备及存储介质是由刘宇飞;李泳耀;王露;彭东新;叶园设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人的故障诊断方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种人形机器人的故障诊断方法、设备及存储介质，涉及人形机器人领域，该人形机器人的故障诊断方法包括：获取人形机器人的当前故障信息；根据当前故障信息，在预先构建的故障树中进行多次事件搜索，在每次事件搜索之后，根据历史故障信息，对搜索到的故障事件在当前故障症状下的发生概率进行预测，得到搜索到的故障事件的预测发生概率，当前故障症状是根据当前故障信息确定的；根据搜索到的故障事件的预测发生概率，生成人形机器人的故障诊断信息，故障诊断信息用于辅助人形机器人的故障处理；其中，故障树是根据人形机器人相关的故障事件信息构建得到的。本申请能够提高人形机器人的故障诊断的准确性。

本发明授权人形机器人的故障诊断方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的故障诊断方法，应用于故障诊断装置，其特征在于，包括： 获取人形机器人的当前故障信息； 根据所述当前故障信息，通过设定的搜索策略，在预先构建的与所述人形机器人相关的故障树中进行多次事件搜索，在每次事件搜索之后，对搜索到的各故障事件在当前故障症状下的发生概率进行预测，得到所述搜索到的各故障事件的预测发生概率，所述当前故障症状是根据所述当前故障信息确定的； 根据所述搜索到的各故障事件的预测发生概率，生成所述人形机器人的故障诊断信息，所述故障诊断信息用于辅助所述人形机器人的故障处理； 其中，所述故障树是根据所述人形机器人相关的故障事件信息构建得到的，所述故障事件信息中包括多个故障事件和所述多个故障事件之间的事件因果关系，所述多个故障事件在所述故障树中的分布是根据所述多个故障事件分别对应的事件影响程度和所述事件因果关系确定的，所述故障树中的多个故障事件按照顶事件、所述顶事件对应的中间事件和所述中间事件对应的子事件的层级结构分布； 所述根据所述当前故障信息，通过设定的搜索策略，在预先构建的与所述人形机器人相关的故障树中进行多次事件搜索，包括： 针对所述多次事件搜索的第i次搜索： 在i等于1时，根据所述当前故障信息和所述搜索策略，从所述故障树的顶事件开始搜索，将所述当前故障信息与所述故障树中访问到的事件进行匹配，以得到第一次搜索得到的故障事件； 在i大于1时，根据所述搜索策略和第i‑1次搜索到的故障事件的预测发生概率，确定第i次搜索的开始节点；其中，若所述第i‑1次搜索到的故障事件的预测发生概率大于或等于概率阈值，则确定所述开始节点为所述第i‑1次搜索到的故障事件连接的下一层中间事件或者下一层子事件，否则根据所述搜索策略确定所述开始节点； 根据所述当前故障信息，从所述开始节点开始搜索，将当前故障信息与所述故障树中访问到的事件进行匹配，以得到第i次搜索对应的故障事件。

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