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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利机器人路径规划方法、系统、介质、产品及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510510095.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人路径规划方法、系统、介质、产品及计算机设备是由周军;付金凤;王璐设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人路径规划方法、系统、介质、产品及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明属于机器人路径规划技术领域。提出了一种机器人路径规划方法、系统、介质、产品及计算机设备，对机器人从起点到目标点进行全局路径搜索，提取跳点并筛选关键节点，确定最优全局路径；以所述全局最优路径的关键节点为子目标点，对所述子目标点进行速度采样，根据速度采样结果生成多条模拟运动轨迹；对各条模拟运动轨迹基于航向偏差、障碍物距离、运动速度以及轨迹平滑性的加权和进行评分，选择评分最大的轨迹作为最优局部轨迹；根据所述全局最优路径上的各个最优局部轨迹，确定机器人的行走路径；本发明提高了路径规划的精确性和环境适应性。

本发明授权机器人路径规划方法、系统、介质、产品及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下过程： 对机器人从起点到目标点进行全局路径搜索，提取跳点并筛选关键节点，确定最优全局路径； 以所述最优全局路径的关键节点为子目标点，对所述子目标点进行速度采样，根据速度采样结果生成多条模拟运动轨迹； 对各条模拟运动轨迹基于航向偏差、障碍物距离、运动速度以及轨迹平滑性的加权和进行评分，选择评分最大的轨迹作为最优局部轨迹； 根据所述最优全局路径上的各个最优局部轨迹，确定机器人的行走路径； 障碍物距离评价函数采用椭圆安全距离，所述障碍物距离评价函数表达式为： ； 其中，，、，分别表示机器人和障碍物的当前坐标，为在时间后的位置，相对机器人椭圆投影位置的距离，为长轴，，，为椭圆方程角度系数，为障碍物相较于机器人的角度位置方向，为动态障碍物的前行方向角度，在时间内，； 轨迹平滑性函数为：，其中，表示在给定线速度和角速度下生成的轨迹瞬时曲率，为大于零的常数； 获取机器人运动状态、环境信息、椭圆安全距离参数及历史轨迹评分，作为多层感知机网络的输入特征，动态调整航向权重、避障权重、速度权重和平滑性权重。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250000 山东省济南市长清区大学路3501号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。