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龙图腾网获悉北京因时机器人科技有限公司申请的专利一种灵巧手保护方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510302175.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种灵巧手保护方法及装置是由崔元笑设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灵巧手保护方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种灵巧手保护方法及装置，涉及灵巧手保护技术领域。本发明包括以下步骤，设置主体设备和灵巧手的运行程序，初始化数据处理单元，数据处理单元设定采集频率，数据处理单元定期或连续地从主体设备和灵巧手收集数据并进行数据预处理，数据处理单元实时判断主体设备与灵巧手的状态是否异常，建立空间坐标系，若步骤3的判断得出主体设备与灵巧手的状态异常，则发送控制指令至控制单元，启动预设的保护动作，否则返回到步骤2继续收集数据，本发明根据灵巧手发生跌落的安全高度提前修正灵巧手的姿态和主体设备的运行速度，可以在灵巧手跌落到地面前有充分的时间执行保护动作。

本发明授权一种灵巧手保护方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手保护方法，其特征在于：基于信息获取模块100、控制模块200、保护模块300、供电模块400、定位模块500、主体设备信息获取单元110、灵巧手信息获取单元120、数据处理单元210、储存单元220、控制单元230、通讯单元240、灵巧手跌落信息获取系统121、测距传感器122、灵巧手运行速度与方向信息获取系统123、第一定位基座510和第二定位基座520实现； 包括以下步骤： 步骤1：设置主体设备和灵巧手的运行程序，初始化数据处理单元210； 步骤2：数据处理单元210设定采集频率，数据处理单元210定期或连续地从主体设备和灵巧手收集数据并进行数据预处理； 步骤3：数据处理单元210实时判断主体设备与灵巧手的状态是否异常，传感器获取灵巧手的加速度大小、灵巧手是否有异常旋转和灵巧手高度变化，并且通过传感器获取主体设备的倾斜角度； 步骤4：建立空间坐标系，若步骤3的判断得出主体设备与灵巧手的状态异常，则发送控制指令至控制单元230，启动预设的保护动作，否则返回到步骤2继续收集数据，灵巧手的运行轨迹包括低风险、中风险和高风险三种阶段，保护动作包括灵巧手收缩和灵巧手内置减震结构展开； 步骤5：接收信息的反馈确保保护动作的完成，并在保护动作结束后，控制设备恢复正常操作或进入待机模式； 步骤6：数据处理单元210记录运行日志与报告并保存至储存单元220，储存单元220的储存容量达到预警值时，会自动清理最先记录的运行日志和报告，但会保留预警记录； 步骤4中保护动作的具体启动条件包括： 步骤41：数据处理单元210建立空间坐标系，根据加速度数据判断灵巧手的状态；当灵巧手信息获取单元120获取的加速度数据为单独一个轴的加速度数据时，只需要根据单个加速度数据的变化对灵巧手是否掉落进行判断，若发生灵巧手跌落或主体设备跌倒，将灵巧手的运行轨迹标记为第一高风险阶段，直接启动预设的保护动作； 步骤42：若未发生灵巧手跌落或者主体设备跌倒，则实时获取灵巧手与目标抓取物之外的外界物体间的距离与灵巧手的运行速度及方向，根据灵巧手的运行轨迹设置不同的阶段，灵巧手处于不同阶段时采用不同的保护策略，不执行或执行部分保护动作； 步骤43：判断步骤42中的灵巧手是否会与目标抓取物之外的外界物体撞击，若判断出步骤42中的灵巧手会与目标抓取物之外的外界物体撞击时，则直接启动预设的保护动作，根据灵巧手和主体设备的运行数据设置不同的阶段，灵巧手处于不同阶段时采用不同的保护策略，不执行或执行部分保护动作； 步骤44：若判断出步骤42中的灵巧手不会与目标抓取物之外的外界物体撞击时，则返回到步骤2继续收集数据； 步骤41中，数据处理单元210实时记录灵巧手的运行轨迹并输入空间坐标系，记录灵巧手完全收缩的时间t1和灵巧手内置减震结构完全展开的时间t2，根据公式计算得到灵巧手完全收缩需要的高度h1和灵巧手内置减震结构完全展开的高度h2，比较h1和h2的大小，将h1和h2中数值较小的高度标记为预警高度h3，将h1和h2中数值较大的高度标记为安全高度h4，将空间坐标系中低于安全高度h4且高于预警高度h3的运行轨迹标记为第一低风险阶段，将空间坐标系中低于预警高度h3的运行轨迹标记为第一中风险阶段； 步骤43中，主体设备信息获取单元110将主体设备的加速度M_ax，M_ay，M_az、角速度M_wx，M_wy，M_wz和姿态角M_Roll, M_Pitch, M_Yaw传输至数据处理单元210，灵巧手信息获取单元120将灵巧手的加速度H_ax，H_ay，H_az、灵巧手的角速度H_wx，H_wy，H_wz和姿态角H_Roll, H_Pitch, H_Yaw传输至数据处理单元210，测距传感器122将灵巧手在空间坐标系中的空间位置H_px，H_py，H_pz传输至数据处理单元210； 分别计算主体设备和灵巧手之间的加速度差异、角速度差异和姿态角差异，并计算综合失步评分，加速度差异为：，角速度差异为：，姿态角差异为：，综合失步评分为：，Tha为加速度阈值，THw为角速度阈值，为姿态角阈值，w1、w2和w3为比例系数且满足条件w1+w2+w3=1，random为随机值，取值范围为1‑2.5，sp为灵巧手运行轨迹的密集程度，根据主体设备末端和灵巧手具体的运行轨迹确定具体数值； 根据综合失步评分和姿态角差异判断灵巧手是否与目标抓取物之外的外界物体撞击，具体为：将灵巧手的运行轨迹拆分成若干连续帧，连续帧为固定时间段，建立判定窗口，判定窗口长度大于2个连续帧，判定窗口按照时间顺序持续扫描灵巧手的运行轨迹； 设定条件一和条件二，条件一为，条件二为，当判定窗口内所有连续帧均满足条件一且满足条件二，将灵巧手的运行轨迹标记为第二高风险阶段，当判定窗口内两个或两个以上的连续帧均满足条件一或条件二，将灵巧手的运行轨迹标记为第二中风险阶段，当判定窗口内任意一个连续帧满足条件一且满足条件二，将灵巧手的运行轨迹标记为第二低风险阶段。

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