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龙图腾网获悉上海联适导航技术股份有限公司申请的专利车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120156504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411995327.7，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质是由万福平;李晓宇;王锐设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质，属于自动控制技术领域，包括：获取车辆的当前位置和转向类型，并获取车辆路径曲线；根据当前位置和全部子路径段，确定在车辆路径曲线上与当前位置距离最近的参照点；计算参照点处的实时曲率，并计算当前位置与参照点之间的位置偏差和角度偏差；将实时曲率、位置偏差以及角度偏差代入与转向类型对应的预设控制模型中，得到用于控制车辆转向的控制量。本发明通过基于曲线拟合的路径平滑化方法和实时曲率、位置偏差及角度偏差的计算，将其代入与车辆转向类型对应的运动学控制模型，生成精准的转向控制量，实现在复杂路径条件下，有效提升车辆路径控制的精度和稳定性。

本发明授权车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆的当前位置和转向类型，并获取车辆路径曲线；所述车辆路径曲线是通过对多个预设车辆通过点进行拟合后得到；对多个所述预设车辆通过点进行三次B样条曲线拟合，得到所述车辆路径曲线；其中，所述B样条曲线采用非均匀节点设置，节点参数通过向心参数化方法分配，且首尾端节点采用首尾节点多重重合形式设置，且所述节点参数由相邻预设车辆通过点之间的欧式距离的平方根累加值确定； 根据所述当前位置和全部子路径段，确定在所述车辆路径曲线上与所述当前位置距离最近的参照点；所述子路径段是根据全部所述预设车辆通过点对所述车辆路径曲线进行分段后得到；所述根据所述当前位置和全部子路径段，确定在所述车辆路径曲线上与所述当前位置距离最近的参照点，具体包括： 为每个所述子路径段建立对应的第一局部坐标系，所述第一局部坐标系的原点设在对应子路径段的起始通过点，且所述第一局部坐标系的x轴方向为前一子路径段的起点指向后一子路径段的起点； 将所述当前位置转换到每一个所述第一局部坐标系下，并计算转换后的当前位置在每个所述局部坐标系中的横向偏移量； 从全部所述横向偏移量中选择具有最小横向偏移量的子路径段； 从所选择的子路径段中确定与所述当前位置距离最近的参照点； 计算所述参照点处的实时曲率，并计算所述当前位置与所述参照点之间的位置偏差和角度偏差；所述计算所述当前位置与所述参照点之间的位置偏差和角度偏差，具体包括： 在所述参照点处建立以所述参照点为原点、沿所述参照点的切线方向为x轴的第二局部坐标系； 计算所述参照点在世界坐标系下的切线倾角； 根据所述切线倾角将所述当前位置转换到所述第二局部坐标系下，得到车辆在所述第二局部坐标系中的转换横坐标和转换纵坐标； 获取车辆在所述世界坐标系下的当前航向角度； 将所述转换纵坐标作为所述位置偏差，并将所述当前航向角度与所述切线倾角之间的角度差作为所述角度偏差； 将所述实时曲率、所述位置偏差以及所述角度偏差代入与所述转向类型对应的控制模型中，并求解所述控制模型，得到用于控制车辆转向的控制量。

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