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龙图腾网获悉天津佰旺达科技有限公司;天津市第四中心医院申请的专利基于多模态影像融合的乳腺穿刺手术机器人导航系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120168115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510668029.5，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权基于多模态影像融合的乳腺穿刺手术机器人导航系统及装置是由张丽媛;孙敬来;余辉;刘冲设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态影像融合的乳腺穿刺手术机器人导航系统及装置在说明书摘要公布了：本发明属于医疗机器人技术领域，具体涉及基于多模态影像融合的乳腺穿刺手术机器人导航系统及装置。该发明通过将多模态影像数据进行配准与融合，实现了乳腺组织的高精度三维重建，为医生提供了更为直观、准确的手术导航信息，通过实时追踪穿刺针的位置，并将其与影像数据进行空间配准，从而提高了手术的精确度和安全性，同时还通过实时采集穿刺针在行针过程中的穿刺力反馈信息，对穿刺导航路径的实施有效性进行评估，当发现穿刺路径存在风险时，立即进行动态调整，重新规划出绕开障碍区域且到达病灶的新穿刺路径，如果无法得到安全路径则系统自动停止进针并给出声光预警提示，以此避免传统手术中因人为操作失误而导致的手术风险。

本发明授权基于多模态影像融合的乳腺穿刺手术机器人导航系统及装置在权利要求书中公布了：1.基于多模态影像融合的乳腺穿刺手术机器人导航系统，其特征在于：包括： 影像采集模块，用于获取患者乳腺的多模态影像数据，其中，多模态影像数据包括超声影像、MRI影像以及CT影像； 路径预规划模块，用于对多模态影像数据进行配准与融合处理，生成融合影像数据，再基于融合影像数据预规划穿刺导航路径； 位置配准模块，用于实时采集穿刺针的位置信息，并将穿刺针的位置信息叠加到融合影像数据上，生成实时导航图像； 路径评估模块，用于实时采集穿刺针在行针过程中的穿刺力反馈信息，并根据穿刺力反馈信息评估穿刺导航路径的实施有效性； 路径调整模块，用于在穿刺导航路径实施有效时，控制机器人沿穿刺导航路径执行穿刺手术，反之，则根据实时导航图像动态调整穿刺导航路径； 声光预警模块，用于在无法继续执行穿刺手术时，发出声光预警信号； 其中，所述路径评估模块包括风险评估单元，风险评估单元用于实时获取穿刺针在行针过程中轴向力、侧向力以及扭矩，并实时输出轴向力、侧向力以及扭矩的变化趋势； 所述路径调整模块包括路径调整单元，路径调整单元在当前执行的穿刺导航路径存在风险时，立即执行穿刺导航路径的动态调整； 其中，所述路径预规划模块还包括预规划单元，预规划单元用于根据导航基准图中的血管分布和病灶立体边界，规划出避开血管且到达病灶的初始穿刺路径，其中，初始穿刺路径设置有多个； 对各个初始穿刺路径进行分段处理，得到多个行针段，采集各个行针段对应的穿刺角度以及穿刺针与周围组织的距离； 对穿刺角度以及穿刺针与周围组织的距离进行归一化处理，得到与穿刺角度对应的第一评估指标，以及与穿刺针与周围组织的距离对应的第二评估指标； 对各个行针段下的第一评估指标和第二评估指标进行综合评估，并同步输出各个初始穿刺路径的综合评估得分； 将综合评估得分按照从高到低进行排序，并选取综合评估得分最高的初始穿刺路径作为预规划的穿刺导航路径； 其中，若存在多个综合评估得分最高且相同的初始穿刺路径，则选取距离病灶中心最近的初始穿刺路径作为预规划的穿刺导航路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津佰旺达科技有限公司;天津市第四中心医院，其通讯地址为：300000 天津市滨海新区华苑产业区海泰发展六道6号海泰绿色产业基地K2座7门402-01室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。