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龙图腾网获悉福建平潭瑞谦智能科技有限公司申请的专利一种基于无人道路值守巡逻清障车的控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120220116B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510381147.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于无人道路值守巡逻清障车的控制系统及方法是由包亦轩;陈雷翔;厉质彬;王书琪设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人道路值守巡逻清障车的控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无人道路值守巡逻清障车的控制系统及方法，涉及自动清障技术领域，包括由图像传感器、激光雷达及深度传感器组成的多模态感知模块，获取二维图像数据、三维点云数据和三维深度数据，利用结合双流深度神经网络与自注意力机制的分层检测模块进行数据特征融合并输出多级评分，实现车辆损伤精确评估和清障模式智能选择，并通过自适应学习持续优化系统。本发明通过多传感器协同、双流深度神经网络特征提取及自注意力动态融合机制，实现高精度车辆状态分析与智能化清障决策，实现对道路故障车辆损伤情况的智能精准判断，降低因损伤评估失误而引发的二次损坏风险，减少人工介入的频率，显著提高道路清障作业的效率。

本发明授权一种基于无人道路值守巡逻清障车的控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人道路值守巡逻清障车的控制系统，其特征在于，包括： 多模态感知模块，至少包括： 图像传感器，用于获取故障车辆的二维图像数据，并通过OCR提取车身标识信息； 激光传感器，用于生成故障车辆外观的三维点云数据； 深度传感器，用于生成故障车辆局部外观的三维深度数据； 分层检测模块，包括双流架构的深度神经网络计算模型： 第一流网络，采用卷积神经网络提取所述二维图像数据的图像特征向量Fimg，输出第一置信度评分C1； 第二流网络，采用点云处理算法，提取所述三维点云数据的点云特征向量Fpc和三维深度数据的深度特征向量Fdep；叠加融合所述二维图像数据和三维点云数据，输出第二置信度评分C2；若所述第二置信度评分C2≤85，则更新融合所述三维点云数据以及三维深度数据，输出第三置信度评分C3； 特征融合单元，采用自注意力机制加权融合所述图像特征向量Fimg、点云特征向量Fpc以及深度特征向量Fdep，生成融合特征向量Ffusion； 控制处理单元，与所述分层检测模块相连，并根据预设阈值规则选择清障模式，当所述第三置信度评分C3≤85，请求人工介入。

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