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龙图腾网获悉河北博健科技有限公司申请的专利一种面部表情识别方法及医养机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120220211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510313966.9，技术领域涉及：G06V40/16；该发明授权一种面部表情识别方法及医养机器人是由田建军;许青松;贾铁拴;李铁民;张杰设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面部表情识别方法及医养机器人在说明书摘要公布了：本公开提供了一种面部表情识别方法及医养机器人，属于图像识别技术领域，该方法包括：基于主动外观模型对第一图像进行特征提取，得到第一表情特征；其中，第一图像为目标人员的面部图像；基于第一图像的视角和第一表情特征确定目标表情特征，将目标表情特征输入目标随机森林模型得到目标人员的表情识别结果；其中，目标随机森林模型为经过第一数据集和第二数据集训练得到的模型，第一数据集中的数据为真实表情特征数据和对应的表情识别结果，第二数据集中的数据为基于生成对抗网络模型生成的表情特征数据和对应的表情识别结果；基于目标人员的表情识别结果确定医养机器人的工作模式。本公开可以提升面部表情识别的准确性和可靠性。

本发明授权一种面部表情识别方法及医养机器人在权利要求书中公布了：1.一种面部表情识别方法，其特征在于，应用于医养机器人，包括： 基于主动外观模型对第一图像进行特征提取，得到第一表情特征；其中，所述第一图像为目标人员的面部图像； 基于所述第一图像的视角和所述第一表情特征确定目标表情特征，将所述目标表情特征输入目标随机森林模型得到所述目标人员的表情识别结果； 其中，所述目标随机森林模型为经过第一数据集和第二数据集训练得到的模型，所述第一数据集中的数据为真实表情特征数据和对应的表情识别结果，所述第二数据集中的数据为基于生成对抗网络模型生成的表情特征数据和对应的表情识别结果； 基于所述目标人员的表情识别结果确定医养机器人的工作模式； 所述基于所述第一图像的视角和所述第一表情特征确定目标表情特征，包括： 响应于所述第一图像的视角为正面视角，将所述第一表情特征确定为目标表情特征； 响应于所述第一图像的视角为侧面视角，基于所述第一表情特征生成第二表情特征，将所述第一表情特征和所述第二表情特征确定为目标表情特征；其中，所述第二表情特征对应所述第一图像的正面视角； 所述将所述目标表情特征输入目标随机森林模型得到所述目标人员的表情识别结果，包括： 响应于所述第一图像的视角为侧面视角，将所述第一表情特征输入目标随机森林模型，得到第一投票结果，以及，将所述第二表情特征输入目标随机森林模型，得到第二投票结果； 对所述第一投票结果和所述第二投票结果进行加权计算，确定所述目标人员的表情识别结果； 在对所述第一投票结果和所述第二投票结果进行加权计算之前，还包括： 基于所述第一投票结果确定第一表情识别结果； 基于所述第一表情识别结果确定生成权重，所述生成权重与映射权重之和为一，所述生成权重为所述第一投票结果对应的权重，所述映射权重为所述第二投票结果对应的权重； 分别计算生成对抗网络模型生成的各种类型的表情特征数据与其对应的真实表情特征数据的互信息，得到第一互信息； 将第一互信息作为该表情的生成效果评估值； 所述基于所述第一表情识别结果确定生成权重，包括： 基于第一公式确定生成权重，所述第一公式为： ，其中，为生成权重，为生成权重的最小值，为生成权重的最大值，为生成效果评估值，为调节指数衰减的参数，为自然底数。

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