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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种多模态传感与反馈刺激的双向电子皮肤系统与应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120267447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510703783.8，技术领域涉及：A61F2/70；该发明授权一种多模态传感与反馈刺激的双向电子皮肤系统与应用是由赵树弥;邰艳龙;卢加发;向泽镕;张丽童设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态传感与反馈刺激的双向电子皮肤系统与应用在说明书摘要公布了：本申请涉及传感器技术领域，特别涉及一种多模态传感与反馈刺激的双向电子皮肤系统与应用，该系统包括：双向电子皮肤和与其相连接的控制电路；控制电路用于分别建立温度感知与半导体制冷片冷热刺激的对应关系、力感知与电刺激的关系、电阻感知与振动马达刺激的对应关系；双向电子皮肤包括多模态刺激电子皮肤和多模态同步感知电子皮肤；双向电子皮肤安装于可穿戴假肢手，可穿戴假肢手的灵活手指集成多模态同步感知电子皮肤以感知外部刺激；多模态刺激电子皮肤贴附于人体表面以刺激人体触觉。本申请提供的双向电子皮肤系统，将触觉感知的温度、电阻、力通过转化对应的温度、振动、电刺激反馈给人体，以增强人体触觉感知和提升人机交互能力。

本发明授权一种多模态传感与反馈刺激的双向电子皮肤系统与应用在权利要求书中公布了：1.一种多模态传感与反馈刺激的双向电子皮肤系统，其特征在于，包括：双向电子皮肤和与其相连接的控制电路； 所述双向电子皮肤包括多模态刺激电子皮肤和多模态同步感知电子皮肤； 使用时，所述双向电子皮肤安装于可穿戴假肢手，可穿戴假肢手的手指集成所述多模态同步感知电子皮肤以感知外部刺激；所述多模态刺激电子皮肤贴附于人体残肢的表面以刺激人体触觉，通过感知反馈刺激增强人体触觉，提升人机交互能力； 所述多模态刺激电子皮肤为具有振动、温度、电刺激的三模态刺激电子皮肤；所述三模态刺激电子皮肤由振动马达、半导体制冷片、刺激电极和肌电电极阵列构成；在模具底部贴附双面胶，将振动马达和半导体制冷片贴附在双面胶表面，并在模具内注入封装材料，进行加热固化；待封装材料固化后，去除模具上的双面胶，通过3D打印或印刷电极电路，封装电极引线电路并留出刺激位点和肌电采集位点；在刺激位点涂覆导电硅胶，以及在肌电采集位点涂覆低阻抗水凝胶，完成三模态刺激电子皮肤制备； 所述多模态同步感知电子皮肤为温度、电阻、受力感知的三模态同步感知电子皮肤；在底部柔性基底上采用3D打印机或模板印刷银浆电路，在受力感知区域形成石墨感知层，然后对石墨感知层外涂覆封装胶；在顶部柔性基底的向上面的中心位置布置铜浆温度感知线，在顶部柔性基底的向上面的两侧制作电阻测量接触线；在顶部柔性基底的向下面布置对称的银浆电路，将顶部柔性基底向下面与涂有封装胶的底部柔性基底的表面进行粘合封装，并引出传感单元导线，完成三模态同步感知电子皮肤制备； 所述控制电路分别建立温度感知与半导体制冷片冷热刺激、受力感知与电刺激、电阻感知与振动马达刺激的对应关系，所述肌电电极阵列采集肌电信号用于控制可穿戴假肢手的动作执行。

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