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龙图腾网获悉沈阳建筑大学申请的专利TBM主驱动系统仿真试验台的多电机同步控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510416036.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权TBM主驱动系统仿真试验台的多电机同步控制系统及方法是由何恩光;王萌;周鹏;王子男;徐佳璨;王骞设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本TBM主驱动系统仿真试验台的多电机同步控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种TBM主驱动系统仿真试验台的多电机同步控制系统，包括安装在TBM主驱动系统仿真试验台上的多台电机，每台电机上均设有小齿轮，每个小齿轮分别与上端主回转支承的外齿圈相啮合，每台电机均与一台旋转变压器连接，用于接收各电机的脉冲信号；每两台电机为一组，每组电机与一台伺服变频驱动器连接，各伺服变频驱动器通过EtherCAT网络与同步运动控制单元互联，同步运动控制单元内设有虚拟轴，同步运动控制单元与PLC控制单元连接，PLC控制单元为主站，同步运动控制单元为从站，PLC控制单元与触摸屏连接。本发明同时还提供TBM主驱动系统仿真试验台的多电机同步控制方法。本发明减少了多电机控制的同步误差和系统抖振，提升了系统的响应速度与控制精度。

本发明授权TBM主驱动系统仿真试验台的多电机同步控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.TBM主驱动系统仿真试验台的多电机同步控制方法，采用TBM主驱动系统仿真试验台的多电机同步控制系统实现，所述TBM主驱动系统仿真试验台的多电机同步控制系统包括安装在TBM主驱动系统仿真试验台上的多台电机，每台电机上均设有小齿轮，每个小齿轮分别与上端主回转支承的外齿圈相啮合，每台电机均与一台旋转变压器连接，用于接收各电机的脉冲信号；每两台电机为一组，每组电机与一台伺服变频驱动器连接，各伺服变频驱动器通过EtherCAT网络与同步运动控制单元互联，同步运动控制单元内设有虚拟轴，同步运动控制单元与PLC控制单元连接，PLC控制单元为主站，同步运动控制单元为从站，PLC控制单元与触摸屏连接； 其特征在于，包括以下步骤： S1，建立主驱动系统机电耦合机理模型； S2，在PLC控制单元中设置偏差耦合与虚拟轴结合的控制结构，控制各电机输出转速和转矩值，反馈到同步运动控制单元中的虚拟轴的输入端； S3，建立d‑q轴上电机的数学模型，构建超局部滑模控制器，设计改进的非奇异快速终端滑模面，在非奇异快速终端滑模指数趋近律中引入自适应幂函数； S4，建立超螺旋滑模扰动观测器模型及电机转速环扩展超局部模型，设计扩展滑模扰动观测器，并对扩展滑模扰动观测器离散化，通过超螺旋滑模扰动观测器实时观测超局部滑模控制器中的包含外界干扰和参数摄动部分，并将观测值反馈到超局部滑模控制器中，实现各电机的同步控制。

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