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龙图腾网获悉四川译企科技有限公司申请的专利一种多自由度机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510848121.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多自由度机器人控制方法及系统是由熊平;熊光艮;游有轩设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度机器人控制方法及系统，涉及机器人控制领域，得到画面处理结果；确定障碍物方向和障碍物方向的障碍物与多自由度机器人的距离；基于障碍物的方向与距离，绘制三维障碍物地图；判断多自由度机器人是否能跨越障碍物；控制器调度多自由度机器人各个部件的运行参数完成障碍物跨越；确定所需抓取物体的大小和形状；基于抓取物体的大小和形状，处理器确定多自由度机器人的抓取点位和力度。本发明的优点在于：通过设置障碍物模型建立模块、障碍物跨越判定模块、路线绕行模块、物件抓取模块，实现对多自由度机器人跨越障碍物和拾取物体的精准控制，避免了对某些部件调用不齐导致的抓取失误或跨越失误。

本发明授权一种多自由度机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多自由度机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取视觉传感器的画面信息，处理器分析画面信息，得到画面处理结果； 基于画面处理结果，确定障碍物方向，利用超声波传感器确定障碍物方向的障碍物与多自由度机器人的距离； 基于障碍物的方向与距离，绘制三维障碍物地图； 基于障碍物的高度以及机器人自身的各项参数，判断多自由度机器人是否能跨越障碍物； 若能，则机器人跨越障碍物； 基于障碍物的高度，控制器调度多自由度机器人各个部件的运行参数完成障碍物跨越； 若否，则机器人计划绕行路线； 若存在抓取任务，则基于视觉传感器的画面信息与超声波传感器的距离判断，确定所需抓取物体的大小和形状； 基于抓取物体的大小和形状，处理器确定多自由度机器人的抓取点位和力度； 所述基于抓取物体的大小和形状，处理器确定多自由度机器人的抓取点位和力度包括： 在物体表面均匀取至少一个采样点，在采样点处作物体表面的切平面，将采样点对应的切平面与垂直方向的夹角作为相对角； 将多自由度机器人的手指个数，作为特征值； 物体的重力除以抓取点的摩擦系数后并除以特征值，得到手指抓取力度； 根据物体的种类，得到物体的采样点的可承受压力； 将可承受压力大于手指抓取力度的采样点，作为目标采样点； 随机组合目标采样点，形成至少一个目标采样点组合，目标采样点组合中包含的采样点的个数等于特征值； 将目标采样点共面的目标采样点组合，作为标定采样点组合； 将依次连接标定采样点组合中相邻的目标采样点所形成的闭合平面区域，作为平面采样区域； 将平面采样区域沿垂直方向移动经过的区域，作为标定采样点组合的立体投影范围； 获取物体的重心，将包含物体的重心的立体投影范围对应的标定采样点组合，作为预备采样点组合； 将物体位于平面采样区域所在平面以上部分的表面，作为特征表面； 从至少一个标定采样点组合中筛选出特征采样点组合，满足于特征采样点组合对应的平面采样区域产生的特征表面的面积最小； 使用特征采样点组合中的采样点作为抓取点位； 所述基于障碍物的高度以及机器人自身的各项参数，判断多自由度机器人是否能跨越障碍物包括： 统计正常人类在跨越障碍物时髋关节和膝关节以及踝关节弯曲的角度，建立数据库； 获取多自由度机器人正常站立时髋关节到膝关节的长度和膝关节到踝关节的长度； 匹配数据库中与多自由度机器人腿部相关数据一致的人类在跨越相同高度障碍物时髋关节和膝关节以及踝关节弯曲的角度； 分析各关节弯曲的角度达到最大时的物理重心，步骤如下： 将多自由度机器人自髋关节分为上下两部分，上部分的物理重心与上部分的几何重心处于同一竖直线上； 将上部分沿位于上部分的竖直线的中间的水平线分为上下半，统计上半质量和下半质量； 上部分物理重心位于距离位于上部分的竖直线的中间点预设值距离,若预设值为正数，说明物理重心位于中间点的上方，若预设值为负数，说明物理重心位于中间点的下方； 通过悬挂法，获取多自由度机器人两侧大腿和小腿的物理重心； 获取多自由度机器人各关节弯曲的角度达到最大时两侧大腿和小腿的物理重心三维坐标； 利用重心位置公式，求下部分的物理重心坐标，所述重心位置公式如下： ，式中，为下部分的物理重心，为左侧大腿的质量，为右侧大腿的质量，为左侧小腿的质量，为右侧小腿的质量，是左侧大腿的坐标，为右侧大腿的坐标，为左侧小腿的坐标为右侧小腿的坐标； 获取上部分物理重心的坐标，多自由度机器人的物理重心各个分坐标为上部分物理重心分坐标乘上部分质量加上下部分物理重心分坐标乘下部分质量的和除以多自由度机器人的整体质量； 判断多自由度机器人的物理重心和几何重心是否位于同一竖直线上，若是，则多自由度机器人能跨越障碍物； 所述预设值获取步骤如下： 利用距离公式求得预设值，所述距离公式如下： ，式中A为预设值，上半质量为,下半质量为,位于上部分的竖直线的长度为1。

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