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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于三方限制和CNP的多无人机动态任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120355129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510303709.7，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于三方限制和CNP的多无人机动态任务分配方法是由万开方;黄玢艳;吴艺博;郭子正;王歆浩然;李波设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三方限制和CNP的多无人机动态任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于三方限定和CNP的多无人机动态任务分配方法，以解决现有技术中存在的任务重分配时间长、通信资源消耗大、实时分配效率低等问题，属于多无人机控制技术领域。首先，在CNP算法基础上，引入任务优先级限定，针对不同重要程度的任务设置优先级，确保重要任务得到优先处理；其次，利用任务缓冲区限定投标者的投标数量，降低通信资源消耗；并且限定招标者的最大招标时间，减少等待时间，提高响应速度；最终，高效完成多无人机实时任务分配。本发明能够高效完成多无人机的实时任务分配，显著提升系统的实时性和任务执行效率。

本发明授权一种基于三方限制和CNP的多无人机动态任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三方限定和CNP的多无人机动态任务分配方法，其特征在于，所述多无人机动态任务分配方法包括以下步骤： 步骤1，构建无人机协同多任务分配模型； 步骤2，在任务初始分配阶段，招标者直接分配任务； 步骤3，外部未知环境触发无人机进入实时分配阶段； 步骤4，在招标阶段，采用3L‑CNP算法进行实时任务分配； 所述3L‑CNP算法的的分配流程如下： 进入实时任务分配阶段后，采用3L‑CNP算法进行实时任务分配，包括招标、投标、竞标和签约四个阶段，在不同阶段加入了限定措施，在确保任务分配收益最大化的同时，显著提升了算法的实时性和分配效率； 在招标阶段，招标无人机通过分布式通信网络向其他无人机广播任务公告；任务公告表示为{td,L,pj,γj,Tb,R}，其中，td表示任务检测时间，L代表任务地理坐标，pj表示任务风险成本，γj表示任务j的优先级，Tb表示招标有效期； 步骤4.1，在CNP算法基础上引入招标时间限定，以判断招标是否超时： 为了保证高优先级任务能够快速处理，每个任务设定有一个特定的招标时间范围Δt，只有在Δt内收到招标信息的无人机才有资格参与投标，从而有效控制参与投标的无人机数量，提升任务分配的效率；与此同时，任务的优先级γj直接影响招标时间的长短，优先级越高，招标时间越短，以此确保紧急任务能够被快速分配； 此外，无人机系统还限制了招标无人机在招标期间的通信次数为tc为通信一次的时长，通信次数限制了投标信息的传播范围，减少了通信负担；如果通信次数少于一次，无人机系统将确保任务信息至少传递给招标无人机的直接邻近无人机； 步骤4.2，在步骤4.1的基础上引入任务优先级限定： 一个任务被投标无人机签约后，才可发布下一个任务，因此，在实时分配阶段，当招标无人机发现多个任务需要被分配时，则需将任务根据优先级陆续向外发布；任务优先级γj∈0,1]，γj的数值越高表示任务越紧迫； 在实时任务分配阶段，首先拍卖优先级较高的任务；当任务拍卖时，招标无人机发现有新任务出现，将通过式12对新任务的价值进行评估，若新任务的价值超越当前任务，则打断当前任务的分配，改变拍卖顺序，优先拍卖新任务； 其中，Rij表示任务j不具有优先级时，无人机i获得任务j时的收益，Rij根据式1计算； γk代表任务k的优先级；竞标无人机收到多个任务的招标信息时，竞标无人机会根据式12来决定参与竞标的任务，以竞拍优先级高且收益大的任务；当遇到优先级和收益相同的任务时，无人机随机选择任务进行竞标；一旦竞标无人机成功竞标任务，竞标无人机会按照任务的优先级和收益重新安排任务执行的顺序，确保先完成最重要的任务； 步骤5，在投标阶段，判断投标无人机自身资源； 步骤6：在竞标阶段，判断无人机竞标是否反馈超时； 步骤7，在签约阶段，招标无人机收下标书，并签订合同； 步骤8，监督中标无人机任务执行。

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