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龙图腾网获悉山东大学;山东天烽智元智能科技有限责任公司申请的专利一种机器人激光飞行焊接三维动态显示及加工触发方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120362705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510863623.X，技术领域涉及：B23K26/08；该发明授权一种机器人激光飞行焊接三维动态显示及加工触发方法是由张承瑞;于泽泳;尹贻生;张文冲设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人激光飞行焊接三维动态显示及加工触发方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人离线编程技术领域，提供了一种机器人激光飞行焊接三维动态显示及加工触发方法，本方法应用开源可视化开发库VTK技术显示机器人、激光振镜头三维模型、激光束模型及焊缝信息，利用VisualStudio平台实现机器人离线编程系统的开发，可以与现有的机器人、激光振镜、激光器等控制程序整合到一个程序中，仿真所用数据与实际加工所用数据是通过相同的计算程序计算得到，所以不需要仿真结束后生成机器人控制所需要的数据，再导入到实际的机器人控制程序中，可以保证仿真结果的准确性，操作简便。

本发明授权一种机器人激光飞行焊接三维动态显示及加工触发方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人激光飞行焊接三维动态显示及加工触发方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：计算得到机器人轨迹运动方向的方向向量RobotMove、机器人的相对位置向量； 步骤2：计算得到激光振镜的坐标位置与机器人关节位置，储存在数组中并运用数据实现三维动态显示； 步骤3：利用程序对激光振镜的出光时间进行调整以避免干涉; 步骤1包括： 将机器人当前工具坐标系位置与上一插补位置的X、Y平面的坐标进行作差计算，得到机器人轨迹运动方向的方向向量RobotMove； RobotMove=Xcurrent‑Xlast，Ycurrent‑Ylast将机器人当前工具坐标系位置与焊缝中心位置坐标进行作差得到相对位置向量RelativeVector； RelativeVector=Xcurrent‑Xcenter，Ycurrent‑Ycenter当机器人运动到方向向量和的相对位置向量的夹角近似达到90°时，机器人工具坐标系位置当作焊缝开始加工触发标志位： acosRobotMove·RelativeVector‑π2  0.01; 步骤3中，利用时间轴显示示整个加工过程所用的时间、利用时间游标显示当前加工进度、利用时间片显示焊缝开始和结束加工的时间、拖动时间片改变焊缝开始加工的时间，通过以下步骤实现： 步骤3‑1：在机器人轨迹插补部分，采用每一种插补算法之前，对整个插补过程进行预处理计算，得到整个机器人插补过程所用的总时间、加速段时间、减速段时间、匀速段时间； 将所有加工轨迹插补所用的总时间相加便得到整个加工过程所用的总时间； 步骤3‑2：得到整个加工过程的总时间后，根据时间与像素的比例画时间刻度，初始时，设置每100像素代表一秒，当对时间轴进行缩放时，加入缩放比例ratio，每100*ratio像素代表一秒； 步骤3‑3：在机器人轨迹插补部分中，当加工开始后，开始计时，对实际加工的时间进行累加，得到从开始加工时开始，当前的加工时刻；由当前的加工时刻返回到三维显示部分，由时间与像素的比例，得到时间轴上当前的时间游标；由当前的加工时刻与整个机器人插补计算过程所用的总时间获取整个加工过程的加工进度； 步骤3‑4：对整个加工过程进行仿真，通过位置触发方式触发对焊缝的加工，每个焊缝的时间片显示在时间轴上，拖动时间片改变其位置，通过时间与像素的换算关系，由拖动前后的像素差得到拖动前后的时间差； 步骤3‑5：由步骤3‑4已知时间片拖动前后的各自在对应加工段所处的时刻，利用插补前的预处理阶段计算，得到对应时刻的当前累积位移，计算拖动前后的累积位移的差Xchange, Ychange； 步骤3‑6：通过改变机器人的焊缝加工触发位，以改变焊缝开始加工的时刻；计算此时机器人轨迹运动方向的方向向量RobotMove，如果时间片向前拖动，则焊缝加工触发标志位提前，如果时间片向后拖动，则焊缝加工触发标志位滞后： RobotMove=Xcurrent‑Xlast‑Xchange，Ycurrent‑Ylast‑ Ychange。

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