广州市富尔菱自动化系统有限公司刘淑香获国家专利权
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龙图腾网获悉广州市富尔菱自动化系统有限公司申请的专利基于多源视觉感知的机器人自主拆解方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363202B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510726360.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多源视觉感知的机器人自主拆解方法及系统是由刘淑香;曾方勇;李小龙;符如记;沈波设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多源视觉感知的机器人自主拆解方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多源视觉感知的机器人自主拆解方法及系统，涉及生物制药技术领域，包括以下步骤：获取目标袋装产品的初始图像数据，包括通过RGB相机采集的彩色图像与通过深度相机采集的深度图像，并分别标记采集时间戳；基于时间戳进行图像数据的同步对齐，通过构建统一时间坐标系统，匹配不同来源图像在同一时刻下的空间位置信息。本发明通过多源视觉图像同步、三维建模与轨迹控制、残留检测等技术集成，本发明实现了机器人对生物制药袋装产品的高精度自主拆解，解决了图像时序不同步导致的误操作问题，提升了系统稳定性与洁净度控制能力，具备良好应用价值。
本发明授权基于多源视觉感知的机器人自主拆解方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多源视觉感知的机器人自主拆解方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标袋装产品的初始图像数据，包括通过RGB相机采集的彩色图像与通过深度相机采集的深度图像，并分别标记采集时间戳； 基于时间戳进行图像数据的同步对齐，通过构建统一时间坐标系统，匹配不同来源图像在同一时刻下的空间位置信息； 对同步后的图像数据进行融合处理，提取袋体的三维轮廓信息与动态状态特征，判断目标是否处于稳定静止状态； 在检测目标袋体稳定静止的前提下，执行基于融合图像构建的三维模型定位操作，确定撕裂路径的初始起点与终点； 控制机器人执行固定轨迹的拆解动作，采用恒定压力与预设速度进行切割，并通过反馈控制保持操作过程中路径稳定性； 拆解完成后，再次调用视觉系统对拆解区域进行完整性校验，确认包装袋体完整移除且内部无污染风险后，将产品移送至下一工序。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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