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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种基于视频流目标识别的双分支四足机器人定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510898690.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视频流目标识别的双分支四足机器人定位系统是由温阳;庄宇航;曹文明;陈新楷;罗嘉程;童绍俊;钟建奇设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视频流目标识别的双分支四足机器人定位系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人定位领域，具体公开了一种基于视频流目标识别的双分支四足机器人定位系统，包括视频流多目标识别模型、图像坐标映射算法、基于深度信息的矢量定位算法，进行四足机器人完成连续的定位操作的步骤包括：通过RGB‑D摄像头同步采集环境数据，经帧级匹配预处理后，由多目标识别模型提取目标ID及归一化几何中心坐标；采用坐标映射算法将RGB检测结果关联至深度图，结合相机内参计算目标相对机器人的水平距离与偏角，生成运动控制指令实现自主趋近；移动过程中持续优化轨迹，通过矢量定位算法计算帧间位移量，结合动态误差校正机制修正累计偏差。本发明有效提高了识别与追踪的实时性和稳定性，降低成本。

本发明授权一种基于视频流目标识别的双分支四足机器人定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视频流目标识别的双分支四足机器人定位系统，其特征在于，所述系统由视频流多目标识别模型、图像坐标映射算法、基于深度信息的矢量定位算法组成，所述系统进行四足机器人完成连续的定位操作的步骤包括： S1、启动四足机器人的RGB摄像头和深度摄像头，同步采集环境视频流，并对双模态数据进行帧级匹配和预处理； S2、将RGB视频帧送入视频流多目标识别模型，该模型基于深度学习的目标检测模块并结合语义对齐技术，对视频帧中的目标物体进行准确定位，获取当前帧中每个目标的识别ID、像素坐标边界框和识别框，并提取每个目标的识别框几何中心坐标进行归一化处理； S3、将归一化后的RGB视频帧坐标映射到深度视频帧中，将检测结果与同步获取的深度图进行区域匹配，并根据深度图中对应坐标的深度信息以及深度相机的内参，计算目标物体相对于四足机器人的水平距离和偏差角度； S4、根据目标物体的空间位置参数，转换为四足机器人的运动控制指令，驱动四足机器人调整步态和行进方向，实现向目标物体的自主趋近运动； S5、在移动过程中，根据实时更新的视觉数据持续优化运动轨迹，并对后续帧中对应目标的位置进行持续定位，获取目标从上一帧到下一帧之间的相对位移量，运用矢量定位算法对四足机器人在目标路径上进行连续定位操作，并结合动态误差测定与自动校正算法进行累计定位误差判定。

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