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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种基于五轴解耦控制系统的全空域目标捕获跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510933968.8，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种基于五轴解耦控制系统的全空域目标捕获跟踪方法是由曹立华;王秀硕;陈兆兵;薛乐堂;吴兆龙;丁相茹设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于五轴解耦控制系统的全空域目标捕获跟踪方法在说明书摘要公布了：本申请涉及光电探测技术领域，提供一种基于五轴解耦控制系统的全空域目标捕获跟踪方法，包括：通过五轴解耦控制系统获取目标的初始位置参数；其中，所述五轴解耦控制系统包括：双自由度摆镜、第一固定反射镜、第二固定反射镜、快速反射镜以及光电探测器；基于所述光电探测器所确定的最终位置参数和所述目标的初始位置参数，构建多元线性方程组；利用带预测校的原对偶路径跟踪法实时解算所述多元线性方程组，获得各轴的角度最优调整量，并给出解算结果；伺服控制单元根据所述解算结果控制所述五轴解耦控制系统中各轴角度的调整量，以精准捕获跟踪所述目标。

本发明授权一种基于五轴解耦控制系统的全空域目标捕获跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于五轴解耦控制系统的全空域目标捕获跟踪方法，其特征在于,包括： 通过五轴解耦控制系统获取目标的初始位置参数；其中，所述五轴解耦控制系统包括： 双自由度摆镜、第一固定反射镜、第二固定反射镜、快速反射镜以及光电探测器； 基于所述光电探测器所确定的最终位置参数和所述目标的初始位置参数，构建多元线性方程组； 利用带预测校的原对偶路径跟踪法实时解算所述多元线性方程组，获得各轴的角度最优调整量，并给出解算结果； 伺服控制单元根据所述解算结果控制所述五轴解耦控制系统中各轴角度的调整量，以精准捕获跟踪所述目标； 其中，所述基于所述光电探测器所确定的最终位置参数和所述目标的初始位置参数，构建多元线性方程组，包括： 基于目标的初始位置参数构建双自由度摆镜的反射矩阵R； 基于目标的初始位置参数构建第一固定反射镜的反射矩阵R1； 基于目标的初始位置参数构建第二固定反射镜的反射矩阵R2； 基于快速反射镜在初始位置的位置参数构建快速反射镜的反射矩阵R3； 基于五轴解耦控制系统的方位轴构建方位轴的反射矩阵S； 以初始光线的单位矢量为A，则最终目标光线A′单位矢量为A′＝S*R*R1*R2*R3*A； 假设则目标起止位置偏差量与各轴转动角度构成的多元线性方程组为： 其中Δθ、Δψ、Δθ*与Δψ*为各轴转动角度，Δθmin、Δψmin、与为单步角度最小步长限制，x2、y2与z2为目标最终位置单位矢量坐标，x1、y1与z1为目标初始位置单位矢量坐标，x′1、y′1与z′1为三轴跟踪中间位置单位矢量坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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