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龙图腾网获悉易控智驾科技股份有限公司申请的专利路面状态的确定方法、车辆以及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120462422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510961367.8，技术领域涉及：B60W40/06；该发明授权路面状态的确定方法、车辆以及电子设备是由张志达;陈慧勇;林巧;张冲;周立岩;刘云夫设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本路面状态的确定方法、车辆以及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路面状态的确定方法、车辆以及电子设备。其中，该方法包括：获取车辆的当前状态参数；将当前状态参数，输入至路面附着系数估计器进行估计，得到车辆在当前时刻所行驶在的道路的初始路面附着系数；基于车辆的当前车速和车辆的多个车轮的当前车轮状态，对初始路面附着系数进行修正，得到目标路面附着系数，其中，当前车轮状态用于至少表示对应车轮在当前时刻是否处于抱死状态；基于目标路面附着系数以及车辆的颠簸信号，确定车辆在当前时刻所行驶在的道路的路面状态，其中，路面状态至少用于表示道路的路面为湿滑路面或者道路的路面为非湿滑路面。本发明解决了路面状态的识别准确度低的技术问题。

本发明授权路面状态的确定方法、车辆以及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种路面状态的确定方法，其特征在于，应用于车辆，包括： 获取所述车辆的当前状态参数，其中，所述当前状态参数至少用于表示所述车辆在当前时刻的运动状态； 将所述当前状态参数，输入至路面附着系数估计器进行估计，得到所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的初始路面附着系数，其中，所述路面附着系数估计器包括所述车辆的纵向动力学模型与所述车辆的轮胎模型； 基于所述车辆的当前车速和所述车辆的多个车轮的当前车轮状态，对所述初始路面附着系数进行修正，得到目标路面附着系数，其中，所述当前车轮状态用于至少表示对应车轮在所述当前时刻是否处于抱死状态； 基于所述目标路面附着系数以及所述车辆的颠簸信号，确定所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的路面状态，其中，所述路面状态至少用于表示所述道路的路面为湿滑路面或者所述道路的路面为非湿滑路面； 其中，基于所述目标路面附着系数以及所述车辆的颠簸信号，确定所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的路面状态，包括：响应于所述车辆未接收到所述颠簸信号，基于所述目标路面附着系数，确定所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的路面状态；响应于所述车辆接收到所述颠簸信号，基于所述车辆在所述当前时刻的前一时刻所行驶在的道路的路面状态，确定所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的路面状态； 其中，基于所述目标路面附着系数，确定所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的路面状态，包括：响应于所述目标路面附着系数小于第一路面附着系数阈值，确定所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的路面状态为湿滑状态，其中，所述湿滑状态用于指示所述路面为湿滑路面；响应于所述目标路面附着系数小于第二路面附着系数阈值，且所述目标路面附着系数的变化率小于第一附着系数变化率阈值，确定所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的路面状态为所述湿滑状态，其中，所述第二路面附着系数阈值大于所述第一路面附着系数阈值，且所述第一附着系数变化率阈值小于零；或者，基于所述目标路面附着系数，确定所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的路面状态，包括：响应于所述目标路面附着系数大于第三路面附着系数阈值，确定所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的路面状态为非湿滑状态，其中，所述非湿滑状态用于指示所述路面为非湿滑路面；响应于所述目标路面附着系数大于第四路面附着系数，且所述目标路面附着系数的变化率大于第二附着系数变化率阈值，确定所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的路面状态为所述非湿滑状态，其中，所述第四路面附着系数阈值大于第二路面附着系数阈值，所述第三路面附着系数阈值大于所述第四路面附着系数阈值，且所述第二附着系数变化率阈值大于零； 其中，基于所述车辆在所述当前时刻的前一时刻所行驶在的道路的路面状态，确定所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的路面状态，包括：将所述车辆在所述前一时刻所行驶在的道路的路面状态，确定为所述车辆在所述当前时刻所行驶在的道路的路面状态。

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