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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种六自由度全向移动激光测振实验装置及实验方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120467492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510978071.7，技术领域涉及：G01H9/00；该发明授权一种六自由度全向移动激光测振实验装置及实验方法是由李冰;徐兰赫;胡亚斌;成嘉立;石蕴;任博琛;张昊设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度全向移动激光测振实验装置及实验方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六自由度全向移动激光测振实验装置及实验方法，其中装置包括驱动组件、激振单元、测振组件以及功能集成系统，其中：测振组件用于在被测物体表面实施振动测量，将被测物体在振动响应下各测量点的振动信号传递至功能集成系统；驱动组件利用六轴机器人手臂驱动激光探头运动并调整激光探头的测量姿态；激振单元用于向被测物体表面施加激振信号，从而诱发被测物体产生振动响应；功能集成系统用于对六轴机器人手臂的运动进行路径规划，控制激振信号的施加以及振动信号的采集过程，并对振动信号进行数据分析。本发明可以解决传统振动测量中接触式传感器局限性、多点采集困难、手动测点调整效率低、激励与采集信号同步性不足等问题。

本发明授权一种六自由度全向移动激光测振实验装置及实验方法在权利要求书中公布了：1.一种六自由度全向移动激光测振实验装置，其特征在于，包括驱动组件、激振单元、测振组件以及功能集成系统，其中： 测振组件用于在被测物体表面实施振动测量，并将测量得到的被测物体在振动响应下各测量点的振动信号传递至功能集成系统；测振组件包括激光探头、激光测振仪控制器以及数据采集卡；其中激光探头在激光测振仪控制器的控制下向被测物体表面发射激光，并接收被测物体在振动响应情况下的反射激光，通过光电探测器将反射激光转化为电信号，从而获取被测物体表面的振动信号；振动信号通过数据采集卡采集至功能集成系统； 驱动组件利用六轴机器人手臂驱动测振组件中的激光探头运动并调整激光探头的测量姿态； 激振单元用于向被测物体表面施加激振信号，从而诱发被测物体产生振动响应；激振单元包括信号发生器、功率放大器和激振装置；其中，激振装置固定于被测物体的表面，信号发生器将激励信号输出至功率放大器，由功率放大器对激励信号进行幅值调制后发送至激振装置，驱动激振装置输出相应的激振信号作用于被测物体的表面，从而使被测物体产生振动响应； 功能集成系统用于对六轴机器人手臂的运动进行路径规划，控制激振信号的施加以及振动信号的采集过程，并对振动信号进行数据分析；功能集成系统包括测控软件，测控软件中设置有路径规划模块、多通道控制模块、数据采集与分析模块，其中： 路径规划模块用于建立六轴机器人手臂末端执行器的全局扫描坐标系，基于被测物体表面几何特征选择路径规划模式以实现对六轴机器人手臂的路径规划； 多通道控制模块用于实现六轴机器人手臂的定位控制，调度信号发生器产生激励信号，并控制激振装置对被测物体施加激振信号；同时多通道控制模块还通过激光测振仪控制器进行非接触式振动信号采集； 数据采集与分析模块用于接收激光测振仪控制器反馈的振动信号并进行数据分析，输出被测物体的共振频率及响应幅值信息。

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