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龙图腾网获悉吉林建筑大学申请的专利基于优先级和时空窗口的多无人车互相规避方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510968579.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于优先级和时空窗口的多无人车互相规避方法及系统是由高九州;赵堉良;孙伟;从延平设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于优先级和时空窗口的多无人车互相规避方法及系统在说明书摘要公布了：基于优先级和时空窗口的多无人车互相规避方法及系统。属于智能化的路径规划技术领域，具体涉及无人车智能化碰撞规避技术领域。其解决了现有的无人车互相规避方法在多个无人车同时运行的环境中，可能导致无人车之间相互碰撞的技术问题。通过优先级分配和时空窗口规划，无人车能够在共享工作空间中高效规避彼此，显著降低碰撞概率，提升系统安全性。

本发明授权基于优先级和时空窗口的多无人车互相规避方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于优先级和时空窗口的多无人车互相规避方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、初始化多无人车系统地图，地图中包括道路情况以及多无人车系统中各无人车的位置及速度； S2、为多无人车系统中的各无人车分配优先级； S3、为多无人车系统中的各无人车规划初始路径； S4、根据规划的初始路径，判断在预测的未来时间尺度内，是否会发生无人车碰撞现象，如果不发生无人车碰撞现象，则各无人车按初始路径行驶时间；如果发生碰撞现象，则重新规划无人车路径，然后各无人车按更新后的规划路径行驶时间； 重新规划无人车路径具体为： S51、更新多无人车系统地图，将预测到的碰撞位置加入到地图中； S52、根据更新的多无人车系统地图，采用改进的花斑翠鸟算法重新生成优先级低的无人车的规划路径； S53、更新多无人车系统地图，将预测到的碰撞位置删除； 所述改进的花斑翠鸟算法具体为： 在栖息与悬停阶段前的种群初始化过程中，引入多元初始种群策略； 在共生阶段引入改进的金豹优化算法的非线性能量衰减因子E； 在共生阶段引入麻雀搜索算法的加入者策略； 金豹优化算法的非线性能量衰减因子E具体为：；其中，表示当前迭代次数，表示最大迭代次数； 引入麻雀搜索算法的加入者策略后，更新的花斑翠鸟的位置通过获得，其中，表示更新后第个花斑翠鸟的位置，和表示从群体中随机选择的两个个体所处的位置，表示正太分布参数，表示更新前第个花斑翠鸟的位置，为在这个区间内呈均匀分布的随机值，表示花斑翠鸟的狩猎效率，表示最优解在当前所处的具体位置；，其中，表示其元素随机赋值为或的矩阵，为的转置矩阵；表示一个元素全为的矩阵； S5、判断各无人车是否到达终点，如果存在无人车没有到达终点，则将该无人车剩余路径视为初始路径，返回步骤S4继续进行，如果存在无人车到达终点，则该无人车行驶结束。

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