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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种自动驾驶感知传感器部署优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120493412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510999342.7，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种自动驾驶感知传感器部署优化方法是由高铭;曾利;秦洪懋;胡满江;杨泽宇;边有钢;李洋;王胤霖设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶感知传感器部署优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驾驶感知传感器部署优化方法，属于自动驾驶技术领域。本发明基于交通流统计的宏微观分层感知信息量化模型，使部署方案具备时空耦合优化特性，更加关注场景中的动态占据事件发生区域，同时由于宏微观分层信息指标的引入，使得信息量化不仅关注微观网格引起的总信息变化，也更加关注特定宏观区域的信息变化，传感器部署方案更加适配真实交通场景。

本发明授权一种自动驾驶感知传感器部署优化方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶感知传感器部署优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，以车辆为原点构建三维的感知空间，在微观层面，将感知空间划分为多个连续的立方体网格；在宏观层面，依照车辆的前后左右四个方位将感知空间划分为四个感知区域； 步骤S2，以连续的半球面几何模型作为车辆的代理模型，以从传感器中心点发出的射线来表征传感器对感知空间的感知过程，建立传感器观测模型； 步骤S3，加载交通流数据，统计一段时间内交通流中各目标在微观层面对立方体网格的占据次数以及在宏观层面对感知区域的占据次数，计算传感器对微观立方体网格以及宏观感知区域的观测信息增益，以微观和宏观两个层面的观测信息增益加权和作为感知熵指标； 步骤S4，以各传感器的位置姿态为变量，以所有总体观测信息增益最大化为优化目标，构建优化函数，求解优化函数得到各传感器位置姿态的最优值； 车辆代理模型的构建过程包括如下步骤： 步骤S211，以车辆中心为原点、与地面平行的平面为平面，以垂直向上方向为z轴方向建立笛卡尔坐标系； 步骤S212，以连续的半球面几何模型作为车辆的代理模型，半球面几何模型的中心与车辆中心重合，确定完全包络车辆的最小半球面半径r； 传感器观测模型的构建具体包括如下步骤： 步骤S21，以极坐标的形式表示半球面几何模型上各点的坐标，构造连接半球面点与z轴上的轴向点的射线； 步骤S22，将车辆的车身网格化处理，采用Moller‑Trumbore算法检测射线与车身网格的交点，选择其中有效交点，该交点为传感器实际安装位置，传感器朝向角度由射线的方向确定。

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