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龙图腾网获悉北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司申请的专利防爆机器人的运动学误差校正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120516724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511022003.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权防爆机器人的运动学误差校正方法及系统是由杨伟峰;任剑云;刘振宇;李沁;黄夜权;杨海峰设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本防爆机器人的运动学误差校正方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉一种防爆机器人的运动学误差校正方法及系统，其包括通过预设精度的激光标定仪采集关节信息；对采集信息进行特征提取得到包含多种特征的关节特征集；将其输入斜交补偿模型对非正交关节误差建模补偿生成补偿矩阵基于修正后的模型生成控制指令；该方法综合考虑了关节特征和动态特性，有效解决了因机械制造公差、装配误差和磨损导致的实际运动学特性偏离理论模型的问题，实现运动学误差的精确校正，提高了机器人在危险环境作业中的空间定位和轨迹跟踪能力，保障任务执行的安全性和效率。

本发明授权防爆机器人的运动学误差校正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种防爆机器人的运动学误差校正方法，其特征在于，所述防爆机器人包括多个可活动的关节，所述方法包括： 基于预设精度的激光标定仪采集防爆机器人各关节的空间位置信息和运动轨迹信息； 对所述空间位置信息进行关键特征提取，提取关节的位置特征；对所述运动轨迹信息进行频域变换，得到关节的姿态特征；基于所述关节的关键位置特征和姿态特征提取关节的速度和加速度特征；将所述位置特征、姿态特征、速度特征和加速度特征组合成关节特征集，所述关节特征集包括所述关节的位置特征、姿态特征和运动特征，所述运动特征包括关节的速度和加速度； 根据所述关节特征集分析关节之间的非正交性误差来源，以构建斜交补偿模型的初始参数矩阵；采用最小二乘法对所述初始参数矩阵进行拟合，得到斜交补偿模型的初步参数； 对所述初步参数进行正则化处理，得到斜交补偿模型的最优参数；根据所述最优参数生成关节误差补偿矩阵；所述关节误差补偿矩阵用于量化各关节之间的非正交性偏差； 将所述关节误差补偿矩阵引入防爆机器人的原始运动学模型，形成修正后的运动学模型；对所述修正后的运动学模型进行数值求解，得到关节的实际空间位置、速度和加速度值； 根据所述关节的实际空间位置、速度和加速度值生成最终的修正后运动学模型，具体包括：计算所述关节的空间位置、速度和加速度值与各自对应的理论值的误差；若所有误差均小于预设阈值，则确定所述修正后的运动学模型为最终模型；若至少一个误差大于或等于预设阈值，则对所述关节误差补偿矩阵进行迭代优化，直至误差满足要求；其中，所述运动学模型描述了防爆机器人各关节的位置、速度和加速度之间的关联关系； 基于所述修正后运动学模型生成对应的控制指令，并将所述控制指令发送至防爆机器人以执行运动操作。

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