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龙图腾网获悉西安道法数器信息科技有限公司申请的专利基于无人机最优路径的自动播种方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511014540.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于无人机最优路径的自动播种方法及系统是由于宪远;黎子里;高玉花;方玉双;魏玉洁;杜丽娟;陈立辉;王银华;楚振嵩;段海涛;黄明德设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机最优路径的自动播种方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及三维位置控制技术领域，提出了基于无人机最优路径的自动播种方法及系统，包括：基于播种区域规划无人机播撒路径，记录各时刻的无人机飞行速度、飞行高度及风速，并测试获取空气阻力修正系数；对种子播撒前位置获取当前时刻的种子落点位置；得到当前时刻的种子无风理想落点位置，进而获取当前时刻的种子落点偏差量；获取未来各时刻的预测风速；得到当前时刻无人机的若干规划路径；对比无人机播撒路径量化各条规划路径的偏移量评价值；获取各条规划路径的稳定播撒评价值；对无人机播撒获取最优规划路径。本发明旨在解决无人机播种过程中受风速影响导致播种不均匀及种子偏移的问题。

本发明授权基于无人机最优路径的自动播种方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于无人机最优路径的自动播种方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 基于播种区域规划无人机播撒路径，记录各时刻的无人机飞行速度、飞行高度及风速，并测试获取空气阻力修正系数； 基于当前时刻的无人机飞行速度及风速，通过空气阻力修正系数并结合无人机飞行高度，对种子播撒前位置获取当前时刻的种子落点位置；分析无风状态下种子播撒受无人机飞行速度及飞行高度影响，得到当前时刻的种子无风理想落点位置，进而获取当前时刻的种子落点偏差量；对风速通过LSTM模型获取未来各时刻的预测风速； 通过DWA路径规划得到当前时刻无人机的若干规划路径，以及各条规划路径中无人机若干时刻的规划速度；结合未来各时刻的预测风速，获取各条规划路径中各时刻的种子落点偏差量，进而对比无人机播撒路径量化各条规划路径的偏移量评价值；比较各条规划路径中无人机规划速度与无人机理想飞行速度的偏差，获取各条规划路径的稳定播撒评价值； 基于各条规划路径的偏移量评价值及稳定播撒评价值，对无人机播撒获取最优规划路径； 所述各条规划路径中各时刻的种子落点偏差量，具体的获取方法为： 对于第条规划路径，基于未来各时刻的预测风速及第条规划路径上未来各时刻的无人机规划速度，结合未来各时刻的无人机飞行位置，得到第条规划路径下未来各时刻的种子落点偏差量； 所述各条规划路径的稳定播撒评价值，具体的获取方法为： 对于第条规划路径，将未来第个时刻的无人机规划速度表示为，结合该时刻的飞行方向得到该时刻的理想飞行速度；第条规划路径的稳定播撒评价值的计算方法为： 其中，表示规划路径的时刻数量；表示第条规划路径中未来第个时刻的无人机规划速度，表示第条规划路径中未来第个时刻的理想飞行速度，表示第条规划路径中未来第个时刻的理想飞行速度的模长；表示以自然常数为底的指数函数。

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