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龙图腾网获悉山东浪潮爱购云链信息科技有限公司申请的专利一种基于低空经济的智能巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511028354.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于低空经济的智能巡检方法及系统是由赵新;姚淼;魏昂;侯振东设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于低空经济的智能巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机巡检控制技术领域，具体涉及一种基于低空经济的智能巡检方法及系统，该方法包括：通过无人机对城市进行巡检；根据无人机在当前时刻的局部狭窄程度和全局拥挤程度确定第一耗时因子，以反映障碍物对飞行时间的影响；基于当前时刻与前一时刻的气体浓度确定气体浓度的变化趋势，根据当前时刻的气体浓度及变化趋势确定第二耗时因子，反映火源远近对飞行时间的影响；将第一、二耗时因子的均值作为综合耗时因子，以此为启发式信息改进快速扩展随机树算法的采样策略并进行路径规划，控制无人机按规划路径巡检。该方法提升了无人机智慧消防巡检的准确性与效率。

本发明授权一种基于低空经济的智能巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于低空经济的智能巡检方法，其特征在于，包括： 通过无人机对城市进行巡检，所述无人机集成有激光雷达以及用于实时采集气体浓度的气体传感器； 以无人机巡检过程中的任意时刻为当前时刻； 根据无人机在当前时刻的局部狭窄程度和全局拥挤程度确定当前时刻的第一耗时因子，用于反映周围障碍物对无人机的飞行时间的影响；其中，局部狭窄程度是基于无人机与其最近的障碍物之间的距离确定的，全局拥挤程度是基于无人机周围的障碍物的密集程度确定的； 所述局部狭窄程度的确定过程包括： 通过激光雷达采集点云数据，基于点云数据计算无人机的几何中心位置到最近障碍物的表面的最小直线距离；所述最小直线距离与局部狭窄程度相互关联，并且所述最小直线距离被设定为局部狭窄程度的反向量化指标； 所述全局拥挤程度的确定过程包括： 通过激光雷达采集点云数据，基于点云数据计算在无人机的预设范围内的障碍物在水平面上的投影面积占比，通过所述投影面积占比量化障碍物的密集程度，所述障碍物的密集程度被设定为全局拥挤程度的正向量化指标； 基于无人机采集的当前时刻的气体浓度和前一时刻的气体浓度确定当前时刻的气体浓度的变化趋势，并根据当前时刻的气体浓度及变化趋势确定当前时刻的第二耗时因子，用于反映火源的远近对无人机的飞行时间的影响； 将所述第一耗时因子与第二耗时因子归一化后的均值作为当前时刻的综合耗时因子，以所述综合耗时因子作为启发式信息进行启发式采样，以替换快速扩展随机树算法中的随机采样，通过替换后的快速扩展随机树算法进行路径规划，生成飞行路径，控制无人机按照该飞行路径进行智能巡检。

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