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龙图腾网获悉南昌大学申请的专利一种面向行动受限人群的智能护理控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120549709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511062708.4，技术领域涉及：A61G5/00；该发明授权一种面向行动受限人群的智能护理控制方法及系统是由黄菊花;鄢琦昊设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向行动受限人群的智能护理控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向行动受限人群的智能护理控制方法及系统，通过整合核心功能模块与智能控制逻辑，形成全流程解决方案。床椅转换时，中央控制单元接收指令后，解锁床体容纳空间，调节用户姿态，通过混合路径规划算法引导对接；如厕时，调节姿态与如厕本体位置，完成后自动清洁、干燥、打包并复位；翻身辅助则依指令或体压信号驱动翻身。本发明通过系统化控制实现场景无缝切换，降低安全风险，提升便捷性与舒适性；还能应对床体位置变化，让轮椅与床体重组更顺畅，增强装置灵活性与实用性，满足行动受限人群日常护理需求。

本发明授权一种面向行动受限人群的智能护理控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向行动受限人群的智能护理控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：床椅转换控制流程： 中央控制单元接收床椅转换指令，向床体配合单元输出解锁指令使床体配合单元的容纳空间处于开放状态； 向移动承载单元输出姿态调节指令，通过姿态调节执行模块将用户从躺姿调整为坐姿； 根据定位传感模块的信号控制移动承载单元脱离床体配合单元或进入容纳空间，完成转换后调节至对应姿态； 在移动承载单元进入容纳空间的过程中，基于混合路径规划算法引导移动承载单元和床体配合单元完成对接； S1中的在移动承载单元进入容纳空间的过程中，基于混合路径规划算法引导移动承载单元和床体配合单元完成对接；具体为： S11：初始化环境，获取移动承载单元的当前位置和床体配合单元的更新位置； S12：基于移动承载单元的当前位置和床体配合单元的更新位置通过改进A*算法生成移动承载单元至床体配合单元的初始路径，S13：基于动态窗口法，对移动承载单元完成速度配置； S14：基于自适应PID控制器完成移动承载单元和床体配合单元的对接； S11具体为： 初始化环境：构建环境栅格地图矩阵，表示矩阵的维度，环境栅格地图矩阵中为0的元素表示无障碍可通行区域，环境栅格地图矩阵中为1的元素表示有障碍不可通行区域；获取移动承载单元在环境栅格地图矩阵的当前位置，通过红外信号和超声波信号更新床体配合单元在环境栅格地图矩阵的位置，获取更新位置； 其中，，，分别表示移动承载单元的当前位置的横坐标、纵坐标和朝向；表示床体配合单元的更新位置的横坐标和纵坐标； S13具体为： 基于动态窗口对移动承载单元进行速度配置，表示为： ； 其中，表示动态速度窗口；表示移动承载单元的配置速度；表示移动承载单元的线速度；表示移动承载单元的角速度；表示超声波实时测量的最近障碍距离； 表示移动承载单元的最大制动减速度；表示移动承载单元的最大线速度；移动承载单元的最大角速度； 通过评分函数对移动承载单元的配置速度进行评分，表示为: ； ；其中，表示移动承载单元的配置速度的评分，表示移动承载单元的当前朝向与目标路径的角度偏差；表示航向一致性评分；表示安全项；表示运动效率项；表示预设的权重系数；表示陡度系数; 表示预设的超声波实时测量的最近障碍距离阈值；表示预设的安全项系数； 基于评分获取最优的移动承载单元的配置速度并按最优的移动承载单元的配置速度对移动承载单元进行驱动。

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