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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种提高激光里程计定位鲁棒性的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120558207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511063886.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种提高激光里程计定位鲁棒性的方法是由曾凡响;刘云平;顾润;翟马浩;朱琪豪;刘佳;卓若水;龚毅光设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提高激光里程计定位鲁棒性的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种提高激光里程计定位鲁棒性的方法，通过计算每个目标点云的邻域点集拟合平面的曲率并通过指数映射将其转变为权重因子，通过权重因子自适应的调整点到点残差和点到面残差的权重，构建曲率自适应函数，通过曲率自适应残差融合机制，显著提高了激光里程计定位的准确度；引入海森矩阵特征值分析方法，消除传统检测对启发式阈值的依赖；基于旋转条件因子和平移条件因子，根据视觉惯性里程计的位姿结果，通过加权融合的补偿方式，缓解了激光里程计的平移估计性能下降问题和旋转估计性能下降问题，提升激光里程计的定位能力，尤其在长走廊等几何特征稀疏场景中的位姿估计精度。

本发明授权一种提高激光里程计定位鲁棒性的方法在权利要求书中公布了：1.一种提高激光里程计定位鲁棒性的方法，其特征在于，包括以下步骤： 1根据目标点云的邻域点集的协方差矩阵，确定目标点云邻域点集拟合平面的曲率 ，通过指数映射将曲率转变为权重因子；基于源点云到目标点云的点到点残差、源点云到目标点云邻域点集拟合平面的点到面残差和权重因子，构建曲率自适应代价函数，求解该曲率自适应代价函数，确定增量旋转矩阵和增量平移向量，得到激光雷达坐标系到地图坐标系的平移估计向量和旋转估计矩阵； 2对源点云到目标点云的点到点残差的雅可比矩阵和源点云到目标点云邻域点集拟合平面的点到面残差的雅可比矩阵，得到全局雅可比矩阵，从而近似求得海森矩阵，根据海森矩阵，确定条件因子，条件因子包括平移条件因子和旋转条件因子； 3根据条件因子及其熵值，确定对应条件因子的动态异常分数，计算最大类间方差确定动态异常分数异常的阈值，检测激光里程计的平移估计性能下降和旋转估计性能下降； 4根据激光里程计的平移估计性能下降和旋转估计性能下降结果，基于旋转条件因子或和平移条件因子，根据视觉惯性里程计的位姿结果，确定补偿后激光里程计的平移或和旋转估计，得到激光里程计估计的新的位姿估计矩阵。

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