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龙图腾网获悉福建省鲸航网络科技有限公司申请的专利一种考虑航行环境约束的船舶运动辅助驾驶方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511045399.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种考虑航行环境约束的船舶运动辅助驾驶方法及系统是由王鹏;黄晓华;马明榕设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑航行环境约束的船舶运动辅助驾驶方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及船舶运动路径规划技术领域，具体涉及一种考虑航行环境约束的船舶运动辅助驾驶方法及系统，该方法包括：分析每个动态障碍物以及当前船舶到达各特征栅格的时间，并结合所述初始代价值，确定各特征栅格的动态影响度，以修正各特征栅格的初始代价值得到各特征栅格的修正代价值，特征栅格之外的栅格的修正代价值为初始代价值，并结合各栅格与其任一相邻栅格之间的移动代价，确定各栅格与其任一相邻栅格之间的综合代价值，以规划当前船舶的最优航线路径。本申请基于航行环境动态调整代价值规划最优航线路径，提升了船舶航行的安全性和效率。

本发明授权一种考虑航行环境约束的船舶运动辅助驾驶方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑航行环境约束的船舶运动辅助驾驶方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取当前船舶的航行环境态势感知图，其中，航行环境态势感知图中包括当前船舶的起始点与目标点、所有静态障碍物的位置信息、所有动态障碍物的运动信息、水流方向、水深； 将航行环境态势感知图划分为多个栅格，将当前船舶的起始点与目标点之间的连线，作为当前船舶的初始特征航线；基于各栅格内水流方向与初始特征航线前进方向之间的夹角，并结合各栅格内所有障碍物到其最近障碍物的距离以及所有障碍物的数量，确定各栅格的初始代价值； 基于各动态障碍物的运动信息预测各动态障碍物的运动轨迹，分析各动态障碍物的运动轨迹经过的栅格与初始特征航线所经栅格之间的重叠度，以筛选出特征栅格；分析每个动态障碍物以及当前船舶到达各特征栅格的时间，并结合所述初始代价值，确定各特征栅格的动态影响度，以修正各特征栅格的初始代价值得到各特征栅格的修正代价值，特征栅格之外的栅格的修正代价值为初始代价值； 沿船舶前进方向上，基于各栅格分别与其前一栅格之间中心连线的方向及其任一相邻栅格之间中心连线方向，以及各栅格与其任一相邻栅格之间中心点处水深的差异，确定各栅格与其任一相邻栅格之间的移动代价，并结合任一相邻栅格的修正代价值，确定各栅格与其任一相邻栅格之间的综合代价值，以规划当前船舶的最优航线路径。

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