宁德师范学院林蔚青获国家专利权
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龙图腾网获悉宁德师范学院申请的专利无人艇路径规划中的动态障碍物避让系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560279B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511061933.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人艇路径规划中的动态障碍物避让系统是由林蔚青设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人艇路径规划中的动态障碍物避让系统在说明书摘要公布了：本发明涉及海洋无人系统自主导航与智能控制技术领域，尤其为无人艇路径规划中的动态障碍物避让系统，包括多源感知模块、全局路径规划模块、远程避障决策模块、近程动态避障模块和多级协同控制单元，还设有半实物验证模块；多源感知模块融合多源数据构建分层地图；全局路径规划模块采用改进算法生成并优化路径；远程与近程避障模块分别基于不同算法应对远近障碍物；多级协同控制单元协调各模块输出；各模块通过特定算法及公式实现功能，半实物验证模块模拟真实环境进行系统测试。本发明可全方位感知环境，实现智能路径规划与多级避障决策，经协同控制输出最优指令，结合虚拟验证提升可靠性，有效保障无人艇在复杂水域安全、高效航行。
本发明授权无人艇路径规划中的动态障碍物避让系统在权利要求书中公布了：1.无人艇路径规划中的动态障碍物避让系统，其特征在于：包括： 多源感知模块：用于融合电子海图或卫星地图的静态环境数据、雷达与AIS的远程动态障碍物数据、以及近程视觉传感器的实时障碍物信息，构建分层障碍物地图模型； 全局路径规划模块：基于所述分层障碍物地图模型，采用改进的智能启发式搜索算法生成初始路径的关键转向点序列，并通过连线无障碍算法优化转向点数量，结合圆弧过渡处理实现路径平滑； 远程避障决策模块：通过碰撞锥理论检测无人艇与动态障碍物的碰撞风险，结合国际海事规则生成可行航向集合，并利用稀疏A星算法对初始路径进行局部重规划； 近程动态避障模块：基于阿波罗尼奥斯圆构建威胁区域模型，融合改进人工势场法与动态窗口法生成实时避障航向和速度指令； 多级协同控制单元：动态协调全局路径规划模块、远程避障决策模块和近程动态避障模块的输出，生成最终航行指令。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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