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龙图腾网获悉成都人形机器人创新中心有限公司申请的专利拖链传动的伸缩臂及轮臂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120572563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511074464.1，技术领域涉及：B25J18/02；该发明授权拖链传动的伸缩臂及轮臂机器人是由张睿睿;马学思;钟华;孟逸设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本拖链传动的伸缩臂及轮臂机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拖链传动的伸缩臂及轮臂机器人，拖链传动的伸缩臂包括多级伸缩装置和拖链盒；多级伸缩装置包括多级伸缩部，多级伸缩部中相邻的两级伸缩部之间横向设置有直线导轨，且位于最下方的伸缩部与拖链盒固定连接；拖链盒内设置有拖链、驱动部和旋转部，拖链的一端固定连接在旋转部上，拖链的另一端绕过驱动部后横向延伸并与多级伸缩部中位于最上方的伸缩部固定连接，拖链内设置有线缆。本发明通过引入设置直线导轨的多级伸缩部所构成的三角形稳定结构，以提高伸缩臂的横向受力能力，提升伸缩臂在横向进行伸缩时的稳定性和强度；本发明将线缆保护在拖链内，以保证线缆能够为执行器提供电力和信号的情况下提升线缆的寿命。

本发明授权拖链传动的伸缩臂及轮臂机器人在权利要求书中公布了：1.一种拖链传动的伸缩臂，其特征在于，包括多级伸缩装置和拖链盒1； 所述多级伸缩装置包括多级伸缩部，多级所述伸缩部中相邻的两级所述伸缩部之间横向设置有直线导轨，且位于最下方的所述伸缩部与所述拖链盒1固定连接； 所述拖链盒1内设置有拖链3、驱动部和旋转部，所述拖链3的一端固定连接在所述旋转部上，所述拖链3的另一端绕过所述驱动部后横向延伸并与多级所述伸缩部中位于最上方的所述伸缩部固定连接，所述拖链3内设置有线缆5； 其中，所述驱动部正向驱使所述拖链3，以使所述拖链3的一端逐圈缠绕在所述旋转部上、所述拖链3的另一端收回并拉动位于最上方的所述伸缩部、多级所述伸缩部从上至下依次横向收回； 所述驱动部反向驱使所述拖链3，以使所述拖链3的一端逐圈从所述旋转部上解除缠绕、所述拖链3的另一端伸出并推动位于最上方的所述伸缩部、多级所述伸缩部从上至下依次横向伸出； 所述旋转部位于所述驱动部上方靠近所述多级伸缩装置的一端，所述旋转部与所述驱动部在竖向和横向上均错位布置； 包括拉绳22和分别同轴固定连接在所述驱动部和所述旋转部上的两安装盘21，所述拉绳22的两端分别与两所述安装盘21固定连接且处于紧绷状态； 所述伸缩部收回时，所述拉绳22的一端逐圈绕设在所述驱动部处的安装盘21上，所述拉绳22的另一端逐圈从所述旋转部处的安装盘21上解除缠绕； 所述伸缩部伸出时，所述拉绳22的一端逐圈绕设在所述旋转部处的安装盘21上，所述拉绳22的另一端逐圈从所述驱动部处的安装盘21上解除缠绕。

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