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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利仿生鱼鳍、仿生机器鱼及波-拍多模态混合推进方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120573245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511087067.8，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权仿生鱼鳍、仿生机器鱼及波-拍多模态混合推进方法是由冯亿坤;王建城;张哲玮;靳昊斌;盖祺芊设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生鱼鳍、仿生机器鱼及波-拍多模态混合推进方法在说明书摘要公布了：本发明涉及仿生机器鱼技术领域，公开了一种仿生鱼鳍、仿生机器鱼及波‑拍多模态混合推进方法，波‑拍一体推进柔性鳍推进装置包括支撑架以及依次排布于支撑架上的多个单元件，单元件的第一端连接在柔性波动运动驱动装置的动力输出端，相邻两个单元件呈夹角布设，多个单元件呈波浪形排布，通过柔性波动运动驱动装置控制单元件的第二端在竖直方向上下摆动，进而控制多个单元件呈波浪形的柔性波动运动；波‑拍一体推进柔性鳍推进装置布设于拍动运动驱动装置的动力输出端，通过拍动运动驱动装置控制波‑拍一体推进柔性鳍推进装置整体在竖直方向上下摆动，从而实现拍动运动。能够实现融合波动与拍动的多模态推进，具备三维高机动性以及低扰动。

本发明授权仿生鱼鳍、仿生机器鱼及波-拍多模态混合推进方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生鱼鳍，其特征在于，包括波‑拍一体推进柔性鳍推进装置100、柔性波动运动驱动装置200以及拍动运动驱动装置300； 波‑拍一体推进柔性鳍推进装置100包括支撑架101以及依次排布于支撑架101上的多个单元件102，单元件102的第一端连接在柔性波动运动驱动装置200的动力输出端，相邻两个单元件102呈夹角布设，多个单元件102呈波浪形排布，通过柔性波动运动驱动装置200控制单元件102的第二端在竖直方向上下摆动，进而控制多个单元件102呈波浪形的柔性波动运动； 波‑拍一体推进柔性鳍推进装置100布设于拍动运动驱动装置300的动力输出端，通过拍动运动驱动装置300控制波‑拍一体推进柔性鳍推进装置100整体在竖直方向上下摆动，从而实现拍动运动； 拍动运动驱动装置300包括舵机301、动力输出齿轮302以及扑动齿轮303，动力输出齿轮302布设于舵机301的动力输出轴上，扑动齿轮303布设于波‑拍一体推进柔性鳍推进装置100上并与柔性波动运动驱动装置200的动力输出轴同轴布设，扑动齿轮303与柔性波动运动驱动装置200的动力输出轴可转动地布设，通过舵机301驱动波‑拍一体推进柔性鳍推进装置100整体绕柔性波动运动驱动装置200的动力输出轴转动，进而实现波‑拍一体推进柔性鳍推进装置100整体在竖直方向上下摆动，从而实现拍动运动。

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