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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于视觉标靶信息融合的井下车辆定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120576776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511080761.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于视觉标靶信息融合的井下车辆定位方法及系统是由黄琰;孙静;冯冲;田瑞丰设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉标靶信息融合的井下车辆定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于视觉标靶信息融合的井下车辆定位方法，涉及井下车辆定位：在井下巷道侧壁和顶部按预设间隔布置视觉标靶；采集多源传感器数据；提取标靶ID以及标靶在图像坐标系中的像素坐标；根据车载视觉相机，利用预先标定的相机内参矩阵K和外参矩阵，将提取的标靶的像素坐标转换为相机坐标系下的三维坐标；根据标靶ID，从数据库中查询对应标靶在世界坐标系中的标靶坐标；根据标靶坐标和三维坐标，通过求解逆投影问题，解算出车辆相对于世界坐标系的位置和姿态，得到视觉标靶定位结果；根据视觉标靶的识别状态进行多传感器融合，得到车辆定位结果。本申请解决了井下长直巷道定位累积误差大和视觉标靶误识别导致定位突变。

本发明授权一种基于视觉标靶信息融合的井下车辆定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉标靶信息融合的井下车辆定位方法，其特征在于，包括： S1，在井下巷道侧壁和顶部按预设间隔布置视觉标靶，视觉标靶具有唯一标识ID和误码自校验识别功能；预先测定各标靶在世界坐标系中的坐标，并将标靶ID与对应坐标存储于数据库中； S2，采集多源传感器数据，多源传感器数据包括车载视觉相机采集的标靶图像、惯性导航设备采集的车辆加速度、角速度和姿态数据，以及轮速计采集的车辆行驶速度数据； S3，对采集的标靶图像进行预处理和特征提取，提取标靶ID以及标靶在图像坐标系中的像素坐标； S4，根据车载视觉相机，利用预先标定的相机内参矩阵K和外参矩阵，将提取的标靶的像素坐标转换为相机坐标系下的三维坐标； S5，根据标靶ID，从数据库中查询对应标靶在世界坐标系中的标靶坐标； 根据标靶坐标和步骤S3得到的三维坐标，通过求解逆投影问题，解算出车辆相对于世界坐标系的位置和姿态，得到视觉标靶定位结果； S6，根据步骤S3中视觉标靶的识别状态进行多传感器融合，得到车辆定位结果； 其中，将提取的标靶的像素坐标转换为相机坐标系下的三维坐标，包括： 获取预先标定的相机内参矩阵K，矩阵K包括相机焦距和主点坐标； 根据标靶的四个角点像素坐标和标靶物理尺寸，采用PnP算法求解标靶相对于相机的位姿，得到旋转矩阵R和平移向量T； 从平移向量T中提取标靶相对于相机的深度信息Z； 根据标靶像素坐标和深度信息Z，计算标靶在相机坐标系下的三维坐标： ； ； ； 检查深度信息Z是否在预设有效范围内，其中，预设有效范围根据井下巷道宽度设置； 如果深度信息Z在预设有效范围内，则保留相应标靶的三维坐标计算结果，用于后续步骤S5的定位计算； 如果深度信息Z不在预设有效范围内，则标定相应标靶观测异常，执行以下处理： 连续采集多帧标靶图像，重复执行步骤S3和S4的标靶识别和坐标转换； 当连续多帧中同一标靶的深度信息Z均在有效范围内时，采用多帧深度信息Z的均值作为最终的深度信息，反之确认相应标靶观测失败，在步骤S6中仅基于惯性导航设备和轮速计进行定位。

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