武汉理工大学;武汉理工大学三亚科教创新园孟杰获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉武汉理工大学;武汉理工大学三亚科教创新园申请的专利多门机协同作业控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578046B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511078855.0，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权多门机协同作业控制方法及系统是由孟杰;李卫华;胡钊政;肖汉彪;高子晨;姜振宇设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本多门机协同作业控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种多门机协同作业控制方法及系统，涉及多门机协同操作技术领域，所述方法步骤包括获取船舱舱内点云数据，构建数字高程模型，生成物料分布信息并提取舱口边界和接料斗位置信息；基于所述数字高程模型和所述物料分布信息划分抓取窗口，计算每个所述抓取窗口的物料高度、向心度和安全度，以综合选取抓取点；建立多门机统一坐标系，融合激光雷达里程计信息、IMU里程计信息及门机运动结构约束，通过卡尔曼滤波实现门机象鼻梁的高精度定位；结合人工势场和A算法为多门机规划避碰路径，并在路径点中嵌入时序信息以确保协同运动；在清舱阶段，实时获取清舱机器的位置信息，并对所述抓取点进行动态调整以避免碰撞。
本发明授权多门机协同作业控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多门机协同作业控制方法，其特征在于，步骤包括： 获取船舱舱内点云数据，构建数字高程模型，生成物料分布信息并提取舱口边界和接料斗位置信息； 基于所述数字高程模型和所述物料分布信息划分抓取窗口，计算每个所述抓取窗口的物料高度、向心度和安全度，以综合选取抓取点； 建立多门机统一坐标系，在门机的象鼻梁上安装里程计，融合激光雷达里程计信息、IMU里程计信息及门机运动结构约束，通过卡尔曼滤波算法定位门机中象鼻梁的位置信息； 基于选取的抓取点以及象鼻梁的位置信息，结合人工势场和算法为多门机规划避碰路径，并在路径点中嵌入时序信息以确保多门机之间的协同运动； 实时获取清舱机的位置信息，并对所述抓取点进行动态调整以避免多门机与清舱机之间的碰撞。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学;武汉理工大学三亚科教创新园，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励