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龙图腾网获悉杭州宇树科技股份有限公司申请的专利一种沉浸式机器人遥操作方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511075241.7，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种沉浸式机器人遥操作方法和系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种沉浸式机器人遥操作方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种沉浸式机器人遥操作方法和系统，属于机器人遥操作技术领域。现有遥操作方案，缺乏有效、及时的反馈机制，操作直觉性差，控制精度低，难以胜任复杂、精细的操作任务。本发明的一种沉浸式机器人遥操作方法，通过构建第一人称映射模型、交互数据采集模型、遥操作处理模型、执行感知模型、沉浸视角仿真模型，可以对操作者的姿态动作进行实时映射，并生成能够在VR设备中展示的实时响应三维图像，形成一种有效、及时的第一人称视角的沉浸式反馈机制，可以使操作者仿佛身临其境地执行任务，提高交互的沉浸性、直观性和自然性，从而可以显著提升操控能力和任务执行效果，提高操作效率和精度，进而可以胜任复杂、精细的操作任务。

本发明授权一种沉浸式机器人遥操作方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种沉浸式机器人遥操作方法，其特征在于： 包括以下内容： 基于预先构建的第一人称映射模型，获取机器人视角图像，并对机器人视角图像进行处理，得到能在操作者的VR设备中呈现的映射图像； 通过预先构建的交互数据采集模型，实时获取操作者的姿态控制信息； 利用预先构建的遥操作处理模型，将操作者的姿态控制信息转为机器人坐标系下的控制指令；其包括以下内容： 获取操作者的姿态控制信息，并对其进行基坐标系变换，得到初始姿态约定； 对于不同初始姿态约定进行对齐映射处理，得到对齐数据； 从对齐数据中，提取出用于逆运动学与控制规划的标准数据结构； 基于标准数据结构，生成机器人坐标系下的控制指令，用于机器人控制； 采用预先构建的执行感知模型，基于控制指令，对机器人的姿态进行控制，并采集机器人运动图像； 使用预先构建的沉浸视角仿真模型，对机器人运动图像和映射图像进行耦合处理，生成能够在 VR设备中展示的实时响应三维图像，使得操作者能获得沉浸式三维视角； 得到能在操作者的VR设备中呈现的映射图像的方法如下： 获取操作者使用的VR设备的VR注册信息，以及对应的机器人注册信息； 服务器基于VR注册信息和机器人注册信息，建立三方网络传输通道； 利用三方网络传输通道，服务器实时接收通过机器人双目摄像头采集的机器人视角图像； 对机器人视角图像进行处理，得到机器人双目相机图像流； 利用三方网络传输通道，将机器人双目相机图像流传输至操作者的VR设备中，得到能在操作者的VR设备中呈现的映射图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州宇树科技股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区西兴街道东流路88号1幢306室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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