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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种红外焦平面阵列姿态估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120579150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511074873.1，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种红外焦平面阵列姿态估计方法及装置是由曹一涵;李倩文;杨昊青;王玉奇;徐淼淼;田入运设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种红外焦平面阵列姿态估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种红外焦平面阵列姿态估计方法及装置，属于旋转载体姿态估计技术领域，包括：利用滑动窗口提取红外焦平面阵列数据的特征，得到多个窗口的特征向量；利用MLP决策网络选择分块方式，将窗口内的红外焦平面阵列数据划分为多个子块；根据各子块的红外焦平面阵列数据和分块方式，从分布式LSTM模型池中调用对应的分布式LSTM模型估计各子块的姿态角正余弦值；基于自注意力机制将各子块的姿态角正余弦值进行融合，并将融合后的姿态角正余弦值转换为角度制下的姿态角，得到红外焦平面阵列姿态估计结果。本发明提升了姿态角估计的精度与实时性，可广泛应用于高速旋转载体的姿态估计。

本发明授权一种红外焦平面阵列姿态估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种红外焦平面阵列姿态估计方法，其特征在于，包括： 利用滑动窗口提取红外焦平面阵列数据的特征，得到多个窗口的特征向量； 根据每个窗口的特征向量，利用MLP决策网络选择窗口对应的分块方式，将窗口内的红外焦平面阵列数据划分为多个子块； 根据各子块的红外焦平面阵列数据和分块方式，从分布式LSTM模型池中调用对应的分布式LSTM模型估计各子块的姿态角正余弦值； 基于自注意力机制对各子块的姿态角正余弦估计值进行融合，并将融合后的姿态角正余弦估计值转换为角度制下的姿态角估计值，得到红外焦平面阵列姿态估计结果； 所述基于自注意力机制对各子块的姿态角正余弦估计值进行融合，并将融合后的姿态角正余弦估计值转换为角度制下的姿态角估计值，得到红外焦平面阵列姿态估计结果，包括： 根据各子块的姿态角正余弦估计值生成窗口对应的分块输出矩阵： ； 其中，表示第m行、第n列的子块的姿态角正余弦估计值向量，表示子块的俯仰角正弦估计值，表示子块的俯仰角余弦估计值，表示子块的横滚角正弦估计值，表示子块的横滚角余弦估计值，，，M、N分别为窗口内子块的总行数和总列数； 利用分块输出矩阵和自注意力机制计算窗口内各子块之间的相似性矩阵： ； 其中，表示第m行、第n列的子块的姿态角正余弦值向量和第k行、第l列的子块的姿态角正余弦值向量之间的相似性，T表示转置运算； 对窗口内各子块之间的相似性矩阵进行归一化，得到窗口内各子块的注意力权重矩阵： ； ； 其中，表示在融合第m行、第n列的子块的输出结果时对第k行、第l列的子块信息的参考程度； 利用注意力权重矩阵对窗口内各子块的姿态角正余弦估计值进行加权求和，得到融合后的姿态角正余弦估计值： ； 其中，表示第m行、第n列的子块在自注意力机制下加权融合所有子块信息后的融合输出向量，T表示转置运算； 根据融合后的姿态角正余弦值进行归约处理，得到全局融合输出： ； 对全局融合输出进行二范数归一化： ； 其中，表示归一化融合向量，、、和分别表示归一化融合后的俯仰角正弦分量估计值、俯仰角余弦分量估计值、横滚角正弦分量估计值和横滚角余弦分量估计值； 将归一化融合向量反编码为范围内的姿态角估计值，作为红外焦平面阵列姿态估计结果。

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