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龙图腾网获悉常州铭赛机器人科技股份有限公司申请的专利水射流加工垂直度校准方法及校准装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120587728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511087647.7，技术领域涉及：B23K26/70；该发明授权水射流加工垂直度校准方法及校准装置是由曲东升;高伟;阮开沧;周义聪;李长峰;陈沛豪;王磊设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本水射流加工垂直度校准方法及校准装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水射流加工垂直度校准方法及校准装置，包括：标定第一相机、第二相机与作业平台之间的旋转角度；标定第一相机的检测角度变化量与第一调节角度的变化量之间的第一映射关系，标定第二相机的检测角度变化量与第二调节角度的变化量之间的第二映射关系；根据第一旋转角度以及第一映射关系对射流角度μ进行校准；根据第二旋转角度以及第二映射关系对射流角γ进行校准；重复校准过程，直至第一调节角度的变化量、第二调节角度的变化量均小于收敛阈值λ，校准完成。本方法不会受到两个相机安装角度的限制，也不会受到工件表面与Z轴是否呈垂直状态的限制，能够提高水射流在加工时相对工件垂直度校准精度。

本发明授权水射流加工垂直度校准方法及校准装置在权利要求书中公布了：1.一种水射流加工垂直度校准方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、标定第一相机3与作业平台之间的第一旋转角度，标定第二相机4与作业平台之间的第二旋转角度，所述第一相机3和第二相机4呈夹角设置； S2、标定所述第一相机3对水射流的检测角度变化量与水射流的第一调节角度的变化量之间的第一映射关系，标定所述第二相机4对水射流的检测角度变化量与水射流的第二调节角度的变化量之间的第二映射关系； 标定所述第一相机3对水射流的检测角度变化量与水射流的第一调节角度变化量之间的第一映射关系，包括： S2.1、改变N次所述第一调节角度，每次变化的角度相同，所述第一相机3拍摄N次所述第一调节角度变化后的水射流图像； S2.2、计算所述水射流图像中的水射流方向角，表示第i次改变第一调节角度时水射流的方向向量，i=1,2,3,...,N；表示第i次改变第一调节角度时水射流的方向向量在X方向的分量，表示第i次改变第一调节角度时水射流的方向向量在Y方向的分量； S2.3、计算水射流方向角的角度变化量，表示第i+1次改变第一调节角度时的水射流方向角，表示第i次改变第一调节角度时的水射流方向角，对所述角度变化量与第一调节角度的变化量进行线性拟合，获得第一相机3的检测角度变化量与第一调节角度的变化量之间的第一映射关系； 标定所述第二相机4对水射流的检测角度变化量与水射流的第二调节角度变化量之间的第二映射关系，包括： S2.4、改变N次所述第二调节角度，每次变化的角度相同，所述第二相机4拍摄N次所述第二调节角度变化后的水射流图像； S2.5、计算所述水射流图像中的水射流方向角，表示第j次改变第二调节角度时水射流的方向向量，j=1,2,3,...,N；表示第j次改变第二调节角度时水射流的方向向量在X方向的分量，表示第j次改变第二调节角度时水射流的方向向量在Y方向的分量； S2.6、计算水射流方向角的角度变化量，表示第j+1次改变第二调节角度时的水射流方向角，表示第j次改变第二调节角度时的水射流方向角，对所述角度变化量与第二调节角度的变化量进行线性拟合，获得第二相机4的检测角度变化量与第二调节角度的变化量之间的第二映射关系； S3、所述第一相机3获取水射流的射流角度，结合所述第一旋转角度，将代入第一映射关系中获得第一调节角度的变化量，角度调节机构1根据所述第一调节角度的变化量对所述射流角度进行校准，以使得射流角度在第一相机3拍摄的图像中处于状态； S4、所述第二相机4获取水射流的射流角度，结合所述第二旋转角度，将代入第二映射关系中获得第二调节角度的变化量，角度调节机构1根据所述第二调节角度的变化量对所述射流角度进行校准，以使得射流角度在第二相机4拍摄的图像中处于状态； S5、重复步骤S3‑S4，直至所述第一调节角度的变化量、第二调节角度的变化量均小于收敛阈值，校准完成。

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