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龙图腾网获悉南京欧米麦克机器人科技有限公司申请的专利一种四支腿AGV底盘撑地调平方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120588946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511092807.7，技术领域涉及：B60S9/02；该发明授权一种四支腿AGV底盘撑地调平方法及系统是由张丁初;白金辉;魏巍设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四支腿AGV底盘撑地调平方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种四支腿AGV底盘撑地调平方法及系统，涉及自动导引车技术领域，其方法包括AGV底盘控制器下发第一模式切换指令至四组支腿驱动器，将支腿配置为力矩模式，并将目标力矩下发至驱动器，控制支腿伸出；获取驱动器反馈的支腿伸出长度和速度，若长度和速度均满足预设条件，判定支腿稳定撑地，并记录支腿的伸出长度；获取动态倾角仪反馈的俯仰角和横滚角，并计算支腿的调节量；控制器下发第二模式切换指令至驱动器，将支腿配置为位置模式，计算目标伸出长度并下发至驱动器，控制支腿伸出，直至俯仰角和横滚角误差满足预设条件，从而可以实现AGV底盘支腿稳定支撑且AGV车身与地面水平。

本发明授权一种四支腿AGV底盘撑地调平方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四支腿AGV底盘撑地调平方法，其特征在于，所述方法包括： AGV底盘的控制器下发第一模式切换指令至四组支腿的驱动器，将四组所述支腿配置为力矩模式，并将目标力矩下发至各所述驱动器，控制各组所述支腿伸出； 持续获取各所述驱动器反馈的支腿伸出长度和支腿伸出速度，若所述支腿伸出长度满足预设伸出长度条件且所述支腿伸出速度满足预设伸出速度条件，则判定各组所述支腿稳定撑地，并记录四组所述支腿的当前伸出长度； 持续获取动态倾角仪反馈的当前俯仰角和当前横滚角，根据所述当前俯仰角和所述当前横滚角计算四组所述支腿的当前调节量； AGV底盘的所述控制器下发第二模式切换指令至四组所述支腿的所述驱动器，将四组所述支腿配置为位置模式，并基于所述当前伸出长度和所述当前调节量计算目标伸出长度，将所述目标伸出长度下发至各所述驱动器，控制各组所述支腿伸出，直至所述当前俯仰角和所述当前横滚角的误差满足预设精度条件； 四组所述支腿的所述当前调节量的计算公式如下： Dh1＝0.5×W×tanRoll‑L×tanPitchDh2＝‑0.5×W×tanRoll+L×tanPitchDh3＝0.5×L×tanPitch‑W×tanRollDh4＝0.5×L×tanPitch+W×tanRoll式中，Dh1表示第1组支腿的当前调节量；Dh2表示第2组支腿的当前调节量；Dh3表示第3组支腿的当前调节量；Dh4表示第4组支腿的当前调节量；W表示第1组支腿和第2组支腿之间的横向距离，或者第3组支腿和第4组支腿之间的横向距离；L表示第1组支腿和第4组支腿之间的纵向距离，或者第2组支腿和第3组支腿之间的纵向距离；Roll表示当前横滚角；Pitch表示当前俯仰角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京欧米麦克机器人科技有限公司，其通讯地址为：211135 江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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