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龙图腾网获悉湖南科技大学三亚研究院申请的专利一种基于滑模等价输入干扰的电液伺服系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511107045.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于滑模等价输入干扰的电液伺服系统控制方法是由潘昌忠;旷佳祺;李智靖;陈超洋;廖孟光设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滑模等价输入干扰的电液伺服系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于滑模等价输入干扰的电液伺服系统控制方法，涉及电液伺服系统技术领域，包括以下步骤：构建外界扰动干扰下的电液伺服系统的模型；设计系统状态跟踪器，估计和跟踪系统状态量的变化；基于电液伺服系统，设定活塞期望位移，构建误差系统；引入等价输入干扰控制策略，对未知扰动进行估计和补偿，并对误差系统设计等价输入干扰控制器；基于等价输入干扰控制器，引入滑模控制策略，进一步提高系统的抗干扰性能和鲁棒性能；最后，对电液伺服系统的控制过程进行稳定性分析；该控制方法不仅保证系统在有限时间内达到滑模面，还显著削弱了传统滑模控制的抖振现象，同时能够有效地补偿外界扰动，提高控制精度和系统鲁棒性。

本发明授权一种基于滑模等价输入干扰的电液伺服系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模等价输入干扰的电液伺服系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：构建外界扰动干扰下的电液伺服系统的模型； 步骤S1具体包括以下步骤： S11：根据牛顿第二定律，构建电液伺服系统的动力学模型，电液伺服系统的动力学模型具体设置为： 其中，表示液压执行器中的负载压力，表示液压缸左腔室内的压力，表示液压缸右腔室内的压力，表示腔室的柱塞面积，表示负载的质量，表示活塞位移，表示活塞位移的一阶导数，表示活塞位移的二阶导数，表示粘性摩擦力的系数，表示电液伺服系统中未建模的摩擦和未知干扰； S12：构建负载压力的动力学模型，负载压力的动力学模型具体设置为： 其中，表示液压执行器中的负载压力的一阶导数，表示有效油体积模量，表示总油体积模量，表示负载流，表示提供给两个腔室的流量，表示两个腔室的回流流量，表示液压缸总内泄漏的系数； S13：定义伺服阀阀芯位移与系统控制输入之间的关系，伺服阀阀芯位移与系统控制输入之间的关系具体设置为： 其中，表示关系系数，关系系数为正常数； S14：根据伺服阀阀芯位移与系统控制输入之间的关系，计算负载流，负载流具体设置为： 其中，表示流量增益，表示供气压力，表示描述系统控制输入方向性的符号函数，表示流量系数，表示伺服阀的面积梯度，表示油的浓度； S15：定义电液伺服系统的活塞位移，构建电液伺服系统的状态空间方程，电液伺服系统的状态空间方程具体设置为： 其中，表示活塞位移的数值，和均表示的一阶导数，和均表示的二阶导数，表示的三阶导数，和均表示电液伺服系统参数的相关常数，表示电液伺服系统的未知外部干扰； S2：设计系统状态跟踪器，估计和跟踪系统状态量的变化； S3：基于电液伺服系统，设定活塞期望位移，构建误差系统； S4：引入等价输入干扰控制策略，对未知扰动进行估计和补偿，并对误差系统设计等价输入干扰控制器； 步骤S4具体包括以下步骤： S41：基于误差系统，构建全维状态观测器； S42：设计等价输入干扰控制器； S5：基于等价输入干扰控制器，引入滑模控制策略，进一步提高系统的抗干扰性能和鲁棒性能； S6：对电液伺服系统的控制过程进行稳定性分析。

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