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龙图腾网获悉山东浪潮数智供应链科技有限公司申请的专利一种机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511094272.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人路径规划方法是由洪华奥;鹿春阳;张洪存设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种机器人路径规划方法，包括如下步骤，构建混合代价地图，混合代价地图包括：静态障碍物场、动态障碍物概率预测场以及地形能耗场；构建各向异性启发函数，在混合代价地图上搜索获得一初始路径；将初始路径参数化为一组分段多项式曲线，构建以总曲率、分段多项式曲线与动态障碍物概率预测场的时空重叠积分为联合优化目标，在满足机器人运动学约束的条件下进行轨迹优化，得到一平滑时空轨迹；执行任务时，持续计算信息散度，当信息散度超出预设阈值时，以机器人当前状态为新起点，重新执行完整的路径规划流程。本发明前瞻性地规避未来的碰撞风险，并兼顾机器人的能量消耗，从源头上提升了路径的综合质量。

本发明授权一种机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取机器人所处环境的地图数据与实时传感器数据，构建混合代价地图，混合代价地图包括：基于地图数据生成的静态障碍物场、基于实时传感器数据和运动目标轨迹预测模型生成的动态障碍物概率预测场以及基于地形信息和机器人能耗模型生成的地形能耗场； 基于所述混合代价地图，构建一用于预估从任一搜索节点到目标节点的路径综合代价的各向异性启发函数，并应用启发式搜索算法，结合所述各向异性启发函数在所述混合代价地图上搜索获得一初始路径； 将所述初始路径参数化为一组分段多项式曲线，构建以分段多项式曲线总曲率、分段多项式曲线与所述动态障碍物概率预测场的时空重叠积分为联合优化目标，在满足机器人运动学约束及末端工具姿态可达性包络的条件下进行轨迹优化，得到一平滑时空轨迹； 机器人沿所述平滑时空轨迹执行任务时，持续计算所述动态障碍物概率预测场与实时传感器数据所反映的环境状态之间的信息散度，当所述信息散度超出预设阈值时，以机器人当前状态为新起点，重新执行完整的路径规划流程；所述信息散度为Kullback‑Leibler散度，持续计算所述动态障碍物概率预测场与实时传感器数据所反映的环境状态之间的信息散度的步骤包括：将基于所述运动目标轨迹预测模型生成的动态障碍物概率预测场定义为第一概率分布，将基于实时传感器数据感知的环境状态定义为第二概率分布；周期性地计算所述第一概率分布与第二概率分布之间的Kullback‑Leibler散度。

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