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龙图腾网获悉江阴市富仁高科股份有限公司申请的专利一种多机器人系统的停车场动态充电任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120598330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511108051.0，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种多机器人系统的停车场动态充电任务分配方法是由李瑶;徐冰淇;王金涛;朱永康设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人系统的停车场动态充电任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人系统的停车场动态充电任务分配方法，涉及停车场充电任务分配技术领域，包括以下步骤：基于每个机器人的充电可实现度与路径通行状态，生成充电任务路径之间的路径干扰关系矩阵，并确定用于路径冲突判断的任务压制系数；根据所确定的任务压制系数与路径干扰关系矩阵，进行充电桩的目标分配与路径顺序重排，建立任务之间的通行优先顺序；基于历史路径状态与实时通行数据预测路径通行阻力的变化区间，并更新每个机器人的有效剩余时间以修正任务优先顺序。本发明解决了多机器人在路径拥堵条件下充电优先级失效的问题，实现了任务分配与路径调度的协同优化，提高了系统稳定性与任务完成率。

本发明授权一种多机器人系统的停车场动态充电任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人系统的停车场动态充电任务分配方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S100、获取多机器人系统中各机器人的路径通行状态信息集，基于所获取的路径通行状态信息集确定各机器人的充电可实现度，路径通行状态信息集包括当前剩余电量、目标充电桩位置、预行进路径及该预行进路径中各段的通行频次、等待时间与通过失败记录； S200、基于每个机器人的充电可实现度与路径通行状态，生成充电任务路径之间的路径干扰关系矩阵，并确定用于路径冲突判断的任务压制系数； S300、根据所确定的任务压制系数与路径干扰关系矩阵，进行充电桩的目标分配与路径顺序重排，建立任务之间的通行优先顺序； S400、基于历史路径状态与实时通行数据预测路径通行阻力的变化区间，并更新每个机器人的有效剩余时间以修正任务优先顺序； S500、依据更新后的任务优先顺序和路径通行状态，调整机器人在路径资源中的调度顺序，并在任务执行过程中采集调度历史、路径状态与任务结果，实时更新任务优先顺序和路径干扰关系矩阵，实现调度的动态自适应； 在S200中，生成充电任务路径之间的路径干扰关系矩阵具体包括以下步骤： 提取每个机器人当前的预行进路径，将预行进路径划分为路径段集合，并建立路径段与路径通行状态的对应关系，路径通行状态包括路径段的通行频次、等待时间与通过失败记录； 对任意两个充电任务，分别提取其路径段集合与对应的路径通行状态信息，识别出路径段编号相同且通行状态处于拥堵或失效风险区间的路径段，统计其数量，作为路径段干扰段数； 计算路径段重叠比值，路径段重叠比值为路径段干扰段数除以两个路径段集合合并后的总路径段数量； 判断路径段重叠比值是否大于或等于预设路径干扰判定阈值，若满足条件，则记录路径段重叠比值作为该任务对之间的路径段干扰强度，并填入充电任务对应的路径干扰关系矩阵中； 在S200中，确定用于路径冲突判断的任务压制系数具体包括以下步骤： 对路径干扰关系矩阵中标记存在路径段干扰的任意两个充电任务，分别获取对应机器人的充电可实现度、路径累计通行时间与最大可通行时间； 对每个机器人计算通行紧迫度，通行紧迫度为路径累计通行时间与最大可通行时间之间的比值； 比较两个机器人的通行紧迫度与充电可实现度，当其中一个机器人的通行紧迫度比值大于另一方，且充电可实现度数值小于另一方，则确定该机器人为当前路径资源冲突中的任务压制对象； 基于路径段重叠比值、两个机器人的通行紧迫度比值与充电可实现度差值，采用预设加权公式进行线性运算，计算该任务压制对象的任务压制系数，用于后续充电任务优先级排序。

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