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龙图腾网获悉成都纺织高等专科学校申请的专利一种基于长短时保留预测轨迹的轨迹管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120599000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511101722.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于长短时保留预测轨迹的轨迹管理方法是由杜宝清;蔡明希设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于长短时保留预测轨迹的轨迹管理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于长短时保留预测轨迹的轨迹管理方法，涉及3D多目标跟踪领域，包括：S1、在基于点云数据检测的3D多目标跟踪中，对于输入的当前帧检测目标，使用3D卡尔曼滤波算法得到预测轨迹；S2、通过轨迹管理模块进行关联匹配，若匹配成功，则对预测成功轨迹进行更新；否则，对预测轨迹和检测目标分别采用长短时周期管理，将当前帧检测目标初始化为潜在预测轨迹，加入至休眠轨迹集；对下一帧的检测目标进行关联匹配，直到各目标均完成检测。本发明为复杂动态环境下的观测目标保留了一次完整的预测轨迹，当暂时离开视野的目标再次出现时，即可成功关联匹配，从而减少了目标ID切换次数，降低了错误跟踪率，增加了3D点云多目标跟踪的准确度。

本发明授权一种基于长短时保留预测轨迹的轨迹管理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于长短时保留预测轨迹的轨迹管理方法，其特征在于，包括： S1、在基于点云数据检测的3D多目标跟踪中，对于3D目标检测器输入的当前帧检测目标，使用3D 卡尔曼滤波算法得到预测轨迹X； S2、通过轨迹管理模块对与X进行关联匹配； 若匹配成功，则将定义为检测成功目标，以采用3D卡尔曼滤波算法对预测成功轨迹进行轨迹状态更新； 对于未匹配成功的检测目标，采用短时周期管理，并将定义为未匹配成功目标，用以初始化潜在预测轨迹； 对于未匹配成功的预测轨迹X，将其定义为未匹配成功预测轨迹，并对采用长时周期管理，以持续维持相应的预测状态； S3、将以及对应状态加入到集合中； S4、将、、均作为下一帧的检测目标，返回至S2中，完成对各目标的关联匹配，直到各目标均完成检测，输出； 在S2中，对预测成功轨迹进行更新的方式为： S210、对于输入的检测目标，若匹配成功，则通过下式的3D卡尔曼滤波算法对检测目标所对应的关联检测框进行更新： 上式中，为3D卡尔曼滤波算法步骤输出的完整状态，且，为卡尔曼滤波更新函数；S211、通过下式分别将关联检测框赋值给、完成更新操作： S212、对轨迹成功匹配检测框的累计帧数hits做+1处理； S213、判断hits是否达到最小命中次数M_hits，若是则将其标记为alive状态得到，否则标记为birth状态，进入下一帧轨迹池执行S3。

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