苏州铸正机器人有限公司张庆获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州铸正机器人有限公司申请的专利基于二维X光片的椎体成型手术路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120605098B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511107877.5，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权基于二维X光片的椎体成型手术路径规划方法及装置是由张庆;朱远远;张坚设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于二维X光片的椎体成型手术路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于二维X光片的椎体成型手术路径规划方法及装置，涉及外科手术计算机辅助规划技术领域。该方法包括：通过训练好的神经网络模型识别脊柱X光片正侧位图中的关键特征点和关键特征点的位置信息；根据关键特征点的位置信息，计算椎弓根手术路径在侧位图中的第一起点的位置和椎弓根手术路径在正位图中的第二起点的位置，并计算椎弓根手术路径在侧位图中的第一终点的位置和椎弓根手术路径在正位图中的第二终点的位置；根据第一起点、第二起点、第一终点和第二终点的位置信息，计算椎弓根手术路径在三维空间的实际起点位置和终点位置。本发明提高了手术路径规划的准确性和实时性，具有很高的临床应用价值。
本发明授权基于二维X光片的椎体成型手术路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于二维X光片的椎体成型手术路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 通过训练好的神经网络模型识别脊柱X光片正侧位图中的关键特征点和关键特征点的位置信息，其中，所述关键特征点包括：正位图左椎弓根轮廓最左侧点、正位图左椎弓根轮廓最右侧点、正位图右椎弓根轮廓最左侧点、正位图中右椎弓根轮廓最右侧点、正位图棘突上端点、正位图棘突下端点、侧位图椎体上终板前端点、侧位图椎体上终板后端点、侧位图椎体下终板前端点、侧位图椎体下终板后端点和侧位图椎体后缘与椎弓根下轮廓交点； 根据所述关键特征点的位置信息，计算椎弓根手术路径在侧位图中的第一起点的位置信息和椎弓根手术路径在正位图中的第二起点的位置信息，并计算椎弓根手术路径在侧位图中的第一终点的位置信息和椎弓根手术路径在正位图中的第二终点的位置信息； 根据所述第一起点、第二起点、第一终点和第二终点的位置信息，计算椎弓根手术路径在三维空间的实际起点位置和终点位置。
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