买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利一种基于模型的多轴机器人控制装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111730593B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010460370.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于模型的多轴机器人控制装置与方法是由黄家才;段超;顾皞伟;施昕昕;高芳征;马鹏;包光旋;张春雨设计研发完成，并于2020-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模型的多轴机器人控制装置与方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于模型的多轴机器人控制装置，包括图像采集装置、上位机、总线控制模块和关节电机控制模块；图像采集装置与上位机相连接，总线控制模块连接上位机；关节电机控制模块包括关节电机控制单元和关节电机驱动单元，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接，所述关节电机控制模块为若干个；总线控制模块通过控制总线与关节电机控制模块相连接。本发明采用模块化分布式的控制方式，搭建整个机器人的控制模型，完成机器人的视觉控制、轨迹规划、关节驱动部分，本申请采用模块化装置，分布式控制的方法，使本套系统兼容其他厂商的驱动器和机器人。

本发明授权一种基于模型的多轴机器人控制装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模型的多轴机器人控制装置，其特征在于， 包括图像采集装置、上位机、总线控制模块和关节电机控制模块；图像采集装置与上位机相连接，总线控制模块连接上位机； 当选择上位机作为整个机器人系统的主要控制装置时，控制模型运行在上位机中，上位机直接通过总线与关节电机控制单元进行通信；上位机使用Windows操作系统，安装图形化编程软件搭建整个机器人的控制模型，同时安装第三方软硬件使整个机器人控制系统成为实时控制系统；图像采集装置与上位机相连接，上位机与第一总线控制模块相连接，第一总线控制模块与关节电机控制模块通过控制总线相连接，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接；上位机通过总线控制关节电机控制模块驱动机器人完成预期动作； 当选择硬件代码生成控制器作为整个机器人系统的主要控制装置时，将控制模型自动生成的代码下载到硬件代码生成控制器中，硬件代码生成控制器通过总线与关节电机控制单元进行通信； 关节电机控制模块包括关节电机控制单元和关节电机驱动单元，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接； 所述关节电机控制模块为若干个； 总线控制模块通过控制总线与关节电机控制模块相连接； 其中，所述关节电机控制单元包括第二电源模块、第二处理器模块、第二总线控制模块、编码器信息读取模块、数模转换模块和PWM波调制模块；第二电源模块为关节电机控制单元提供电源，第二处理器模块运行电机驱动算法和进行控制指令的收发，第二总线控制模块用于与上位机和硬件代码生成控制器通信，编码器模块读取关节电机上编码器的信息，数模转换模块将模拟量信号转换为数字量信号，PWM波调制模块生成PWM或者SVPWM波； 第二总线控制模块、编码器信息读取模块、数模转换模块和PWM波调制模块都与第二处理器模块相连接，编码器信息读取模块连接多轴机器人的编码器； 所述关节电机控制单元通过总线控制模块与上位机和硬件代码生成控制器进行通信，并将信息传到第二处理器模块中的主控芯片进行处理；编码器信息读取模块读取关节电机当前的位置信息，数模转换模块将采集的模拟量转换为数字量后，传送到第二处理器模块，第二处理器模块经过算法计算生成PWM数据传给PWM波调制模块生成PWM波； 其中，所述关节电机驱动单元包括整流电路、逆变电路、采样电路、隔离电路和保护电路；整流电路将外部输入的交流电变成直流电，逆变电路将直流电再转变为交流电，采样电路采集关节电机的电压电流信号，隔离电路用于电气隔离，保护电路用于故障检测； 整流电路连接保护电路和逆变电路，逆变电路连接整流电路和关节电机，采样电路连接在逆变电路和数模转换模块之间；隔离电路连接在逆变电路和PWM波调制模块之间； 所述关节电机驱动单元将工频交流电先通过整流电路整流为直流电，通过由PWM波控制的逆变电路逆变成驱动电机的三相交流电；采样电路采集关节电机的三相电压和电流反馈给关节电机控制单元，保护电路监控母线电压电流的状态； 还包括代码生成模块，所述代码生成模块包括仿真器接口单元和硬件代码生成控制器，上位机、仿真器接口单元和硬件代码生成控制器依次顺序连接，图像采集装置、总线控制模块都与硬件代码生成控制器相连接； 所述硬件代码生成控制器包括第一电源模块、第一处理器模块、串口通信模块和图像传输模块；串口通信模块、图像传输模块都与第一处理器模块相连接，图像传输模块与图像采集装置相连接；上位机与串口通信模块相连接，第一处理器模块与总线控制模块相连接； 第一电源模块为硬件代码生成控制器提供电源，第一处理器模块进行图像处理、机器人轨迹规划和控制指令的收发，串口通信模块用来与上位机通信，图像传输模块接收图像采集装置传来的图像并传输给第一处理器模块； 所述硬件代码生成控制器通过图像传输模块接收图像采集装置传来的图像并传输给第一处理器模块进行机器人图像控制，通过总线控制模块与关节电机控制模块进行通信，通过串口通信模块与上位机的进行数据交换。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京工程学院，其通讯地址为：211167 江苏省南京市江宁科学园弘景大道1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。