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龙图腾网获悉四川天奥空天信息技术有限公司申请的专利一体化融合多传感器自动驾驶智能感知装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113313154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110551961.1，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一体化融合多传感器自动驾驶智能感知装置是由刘美琦;周舒雅设计研发完成，并于2021-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一体化融合多传感器自动驾驶智能感知装置在说明书摘要公布了：本发明公开的一种一体化融合多传感器自动驾驶智能感知装置，能够实时、可靠、准确识别交通环境。本发明通过下述技术方案实现：智能感知模型模块实时跟踪检测车辆外静态和动态障碍物，获得场景内各要素信息的与行为信息，传感器数据采集模块完成所有传感器的数据接收后，将传感器采集数据传输给传感器数据同步模块，对来自多个智能传感器进行自动分析，并进行目标级检测信息的时空配准，将同步校准后的数据实时送入传感器数据处理模块，把处理好的数据送达规划控制模块，做出实时轨迹预测，传感器融合控制车辆执行模块根据规划控制模块的控制路径规划，执行感知数据，识别车身周围全域视野范围内的通行性、静动态物体，做出制动和规避障碍的决策。

本发明授权一体化融合多传感器自动驾驶智能感知装置在权利要求书中公布了：1.一种一体化融合多传感器自动驾驶智能感知装置，包括：通过可扩展北斗短报文应急通信和北斗高精度定位接口，连接在自动驾驶汽车上的车载激光雷达、毫米波雷达、双目摄像头和与红外相机相融合在一起的传感器数据采集模块、传感器数据同步模块、车载计算单元、传感器数据处理模块，规划控制模块、传感器融合执行控制模块和电源模块，其特征在于：车载激光雷达、毫米波雷达、双目摄像头和与红外相机相融合，利用人工智能技术模拟人对外界环境的感知过程，建立传感器、定位、AI感知、路径规划和决策、控制车辆的智能感知模型模块，智能感知模型模块对车辆外进行静态和动态障碍物的实时3D目标跟踪检测，检测车辆所处的环境，获得场景内各要素信息的与行为信息，实时发送、接收车辆定位信息、状态信息和控制信息到传感器数据采集模块，采用多传感器融合方式进行智能驾驶感知经度、纬度、高度、速度、航向角、俯仰角、翻滚角、Lidar点云信息和高清视频，获取并输出车辆的状态信息，完成所有传感器的数据接收后，将传感器采集数据传输给传感器数据同步模块，传感器数据同步模块对来自多个智能传感器或多源的信息和数据进行自动综合分析，实现多源异构传感器毫米级的空间同步和纳米级的时间同步，并将同步校准后的数据实时送入传感器数据处理模块后，通过车载计算平台上的车载计算单元进行数据处理，把处理好的数据送达规划控制模块，规划控制模块根据智能感知模型模块的感知结果，完成对车辆行驶路径、避障、感知的规划控制与决策，决定车辆最优的路径和决策，做出实时轨迹预测，指引车辆完成路径规划，对车辆的决策处理信息后送入工智能算法模块，确定每个样本的权值，将修改过权值的新数据集送给下层分类器进行训练，将每次训练得到的分类器最后融合起来，作为最后的决策分类器到达传感器融合执行控制模块，传感器融合执行控制模块根据规划控制模块的控制路径规划，在车辆决策系统控制下，连接汽车中控模块对车辆进行实时控制，执行感知数据，识别车身周围全域视野范围内的通行性、静动态物体，做出制动和规避障碍的决策； 人工智能计算法模块采用深度学习来做激光雷达的三维点云目标检测，三维点云目标检测整个场景的点云，采用包含特征提取阶段、主干网络和RPN结构三个部分检查抽象策略是否可执行或者执行满足策略的动作。

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