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龙图腾网获悉深圳市海柔创新科技有限公司申请的专利自动支撑结构、货叉装置、搬运机器人及仓储系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113697355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111139024.1，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权自动支撑结构、货叉装置、搬运机器人及仓储系统是由单明明设计研发完成，并于2021-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动支撑结构、货叉装置、搬运机器人及仓储系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种自动支撑结构、货叉装置、搬运机器人及仓储系统，自动支撑结构包括支座、弹性支撑单元、释放单元和驱动组件，弹性支撑单元、释放单元和驱动组件设置在支座上，弹性支撑单元包括第一弹性件和支撑件，第一弹性件和释放单元与支撑件连接，驱动组件与释放单元连接，并驱动释放单元与支撑件脱离连接，以使支撑件沿第一方向移动，第一方向为第一弹性件的伸展方向。本申请的自动支撑结构能够在搬运机器人放货时给货叉装置提供支撑力，防止货叉装置俯仰与搬运机器人晃动。

本发明授权自动支撑结构、货叉装置、搬运机器人及仓储系统在权利要求书中公布了：1.一种自动支撑结构，其特征在于，用于在搬运机器人放货时，为搬运机器人的货叉装置提供支撑力；包括支座、弹性支撑单元、释放单元和驱动组件，所述弹性支撑单元、所述释放单元和所述驱动组件设置在所述支座上，所述弹性支撑单元包括第一弹性件和支撑件，所述第一弹性件和所述释放单元与所述支撑件连接，所述驱动组件与所述释放单元连接，用于驱动所述释放单元与所述支撑件脱离连接，以使所述支撑件在所述第一弹性件的作用下沿第一方向移动，所述第一方向为所述第一弹性件的伸展方向； 所述释放单元包括连杆组件和卡接件，所述支撑件包括支撑件本体和与所述支撑件本体连接的连接件； 所述卡接件与所述支座转动连接，所述卡接件与所述连杆组件连接，所述驱动组件通过所述连杆组件驱动所述卡接件与所述连接件卡接或者脱离卡接； 所述弹性支撑单元还包括第一移动件，所述连杆组件包括连杆和第二移动件，所述连杆的一端与所述卡接件铰接或固定连接，所述连杆的另一端与所述第二移动件连接； 所述连杆组件还包括弹簧，所述弹簧的一端与所述卡接件固定连接，所述弹簧的另一端与所述支座固定连接，所述弹簧用于在所述卡接件与所述连接件脱离卡接后，复位所述卡接件。

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