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龙图腾网获悉华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司申请的专利场端激光雷达的标定方法、装置、存储介质及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114296058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111527681.3，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权场端激光雷达的标定方法、装置、存储介质及终端设备是由丁磊;戴必林设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本场端激光雷达的标定方法、装置、存储介质及终端设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种场端激光雷达的标定方法、装置、存储介质及终端设备，包括：获取场端待标定的激光雷达的ROS点云数据，并进行显示；根据点云显示结果，选取地面点云；获取每一个地面雷达点在世界坐标系下的位姿与在雷达坐标系下的位姿对应的第一残差方程；根据预设的旋转顺序提取欧拉角和旋转矩阵的对应关系；根据所述对应关系对每一个地面雷达点对应的第一残差方程进行处理，获得每一个地面雷达点对应的第二残差方程；根据所有地面雷达点对应的第二残差方程进行残差最小化优化处理，获得优化变量；根据所述优化变量获得所述激光雷达的外参标定结果。采用本发明的技术方案能够简化激光雷达的外参标定流程，并且提高标定精度。

本发明授权场端激光雷达的标定方法、装置、存储介质及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种场端激光雷达的标定方法，其特征在于，包括： 获取场端待标定的激光雷达的ROS点云数据，并进行显示； 根据点云显示结果，选取地面点云；其中，所述地面点云中包括至少三个地面雷达点； 获取每一个地面雷达点在世界坐标系下的位姿与在雷达坐标系下的位姿对应的第一残差方程；第i个地面雷达点对应的第一残差方程表示为： rZi＝[PW]Z＝[RPL+t]Z；其中，rZi表示第i个地面雷达点在世界坐标系下的高度，PW表示第i个地面雷达点在世界坐标系下的位姿，R表示旋转矩阵，PL表示第i个地面雷达点在雷达坐标系下的位姿，t表示平移矩阵，i＞0； 根据预设的旋转顺序提取欧拉角和旋转矩阵的对应关系，具体包括： 采用XYZ顺规提取欧拉角和旋转矩阵的对应关系；其中，所述对应关系表示为 Rxψ表示绕X轴的旋转结果，Ryθ表示绕Y轴的旋转结果，示绕Z轴的旋转结果； 根据所述对应关系对每一个地面雷达点对应的第一残差方程进行处理，获得每一个地面雷达点对应的第二残差方程；第i个地面雷达点对应的第二残差方程表示为： rZi＝-xLsinθ+yLsinψcosθ+zLcosψcosθ+zt；其中，PL＝xL,yL,zL表示 第i个地面雷达点在雷达坐标系下的位姿，zt表示Z轴平移参数； 根据所有地面雷达点对应的第二残差方程进行残差最小化优化处理，获得优化变量； 根据所述优化变量获得所述激光雷达的外参标定结果。

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