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龙图腾网获悉清华大学申请的专利卫星导航信号跟踪装置及形成方法、跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114415212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210012447.5，技术领域涉及：G01S19/29；该发明授权卫星导航信号跟踪装置及形成方法、跟踪方法是由姚铮;漆耘含;陆明泉设计研发完成，并于2022-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本卫星导航信号跟踪装置及形成方法、跟踪方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种双环路卫星导航信号跟踪装置及其形成方法、一种卫星导航信号跟踪方法，其中双环路卫星导航信号跟踪装置包括副载波环路和码环路，上述形成方法包括：通过待跟踪卫星导航信号的参数、副载波环路鉴相器的权重参数、副载波环路相关器的数量和多个副载波环路相关器间的距离参数确定副载波环路；以及通过待跟踪卫星导航信号的参数、码环路鉴相器的权重参数、码环路相关器的数量和多个码环路相关器间的距离参数确定码环路。根据上述形成方法形成的双环路卫星导航信号跟踪装置能够有效抑制包括副载波多径误差和码多径误差的多径影响，并提高卫星导航信号的跟踪精度。

本发明授权卫星导航信号跟踪装置及形成方法、跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种双环路卫星导航信号跟踪装置的形成方法，其中所述双环路卫星导航信号跟踪装置包括副载波环路和码环路，其特征在于，所述方法包括： 通过待跟踪卫星导航信号的参数、副载波环路鉴相器的权重参数、副载波环路相关器的数量和多个所述副载波环路相关器间的距离参数确定所述副载波环路，包括：对基带卫星信号、无延迟本地码以及有延迟本地副载波进行相关处理，以获取第一相关值；以及加权合并多个所述第一相关值以获取副载波多径误差；以及 通过所述待跟踪卫星导航信号的参数、码环路鉴相器的权重参数、码环路相关器的数量和多个所述码环路相关器间的距离参数确定所述码环路，包括：对基带卫星信号、无延迟本地副载波以及有延迟本地码进行相关处理，以获取第二相关值；以及加权合并多个所述第二相关值以获取码多径误差， 其中，所述方法还包括：调整所述有延迟本地副载波之间的相位距离、所述有延迟本地码之间的相位距离、所述第一相关值的加权值以及所述第二相关值的加权值中的至少之一，抑制捕获的卫星导航信号的多径误差，其中所述多径误差包括所述副载波多径误差和所述码多径误差。

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